警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

安装 DDS 实现

默认情况下，ROS 2 使用 DDS 作为其 中间件.它与多个 DDS 或 RTPS（DDS 线路协议）供应商兼容。Eloquent 支持 eProsima 的 Fast RTPS、凌华的 OpenSplice、RTI 的 Connext DDS 和 Eclipse Cyclone DDS。请参见 https://ros.org/reps/rep-2000.html 支持的 DDS 供应商的分布情况。

对于 Eloquent 之前的发行版，唯一捆绑的供应商是 eProsima 的 Fast RTPS。从 Eloquent 开始，Fast RTPS 和 Cyclone DDS 都被捆绑，但 Fast RTPS 仍然是默认的。 使用 Eclipse Cyclone DDS 解释了如何使用 Cyclone DDS。

如果你想使用其他供应商的软件，需要在构建前单独安装。ROS 2 的构建过程会自动为已正确安装和采购的供应商构建支持。

一旦安装了新的 DDS 供应商，就可以在运行时更改使用的供应商： 与多个 RMW 实施系统协同工作.

安装其他 DDS 供应商的详细说明如下。

Linux 源安装

RTI Connext（版本 5.3.1，仅限 amd64）

ROS 2 apt 仓库中提供的 Debian 软件包

您可以安装 ROS 2 apt 软件仓库中的 RTI Connext Debian 软件包。您需要接受 RTI 的许可证。

苏都 适切 安装 -q -y \
    rticonnext-dds-5.3.1  # from packages.ros.org/ros2/ubuntu

源设置文件来设置 NDDSHOME 环境变量。

CD /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts &&； 消息来源 ./rtisetenv_x64Linux3gcc5.4.0.bash; CD -

注意：当使用 zsh 要使脚本正常工作，您需要在源脚本的目录中找到该脚本

现在，您可以像往常一样进行构建，RTI 支持也将一并构建。

来自 RTI 的官方二进制软件包

您可以通过以下选项安装 RTI 提供的 Connext 5.3.1 Linux 软件包 大学、购买或评估

下载后，使用 chmod +x 在 .运行 可执行文件，然后执行它。注意，如果要安装到系统目录，请使用 苏都 也是如此。

默认位置是 ~/rti_connext_dds-5.3.1

安装完成后，运行 RTI 启动器并将其指向许可证文件（从 RTI 获取）。

在您的 .bashrc 文件，该文件指向你的许可证副本。

出口 rti_license_file=path/to/rti_license.dat

源设置文件来设置 NDDSHOME 环境变量。

消息来源 ~/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Linux3gcc5.4.0.bash

现在，您可以像往常一样进行构建，RTI 支持也将一并构建。

Linux 二进制安装

RTI Connext（版本 5.3.1，仅限 amd64）

要使用 RTI Connext DDS，有以下全套安装选项可供选择 大学、购买或评估 或者，您也可以安装 RTI Connext 5.3.1 的纯库 Debian 软件包，该软件包可从 OSRF Apt 存储库中的 非商业许可.

要安装仅有 libs 的 Debian 软件包：

苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 -q -y rticonnext-dds-5.3.1

您需要接受 RTI 签发的许可协议，并在安装过程中找到 "rti_license.dat "文件。

在您的 .bashrc 文件，并将其指向许可证副本（和源文件）。

出口 rti_license_file=path/to/rti_license.dat

所有选项都需要源设置文件来设置 NDDSHOME 环境变量：

CD /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts &&； 消息来源 ./rtisetenv_x64Linux3gcc5.4.0.bash; CD -

注意：以上内容可能需要修改，以符合您的 RTI 安装位置

如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.

OSX 源安装

凌华科技 OpenSplice

要安装 OpenSplice，请从以下网址下载最新的支持版本 https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases 并打开包装。

资料来源 release.com 文件，以便在构建 ROS 2 工作区之前设置环境，例如

消息来源 <path_too_opensplice>/x86_64.darwin10_clang/release.com

RTI Connext (5.3)

如果您也想根据 RTI Connext DDS 构建系统，则有以下选项可供选择 大学、购买或评估

您还需要安装 Java 运行时，才能运行 RTI 代码生成器。 这里.

安装完成后，运行 RTI 启动器并将其指向许可证文件。

源设置文件来设置 NDDSHOME 环境变量。

安装文件和路径取决于你的 MacOS 版本。

# macOS 10.12 Sierra
消息来源 /Applications/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin16clang8.0.bash
# macOS 10.13 High Sierra
消息来源 /Applications/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash

您可能需要增加共享内存资源，具体如下 https://community.rti.com/kb/osx510

如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.

OSX 二进制安装

启用 OpenSplice 支持

从以下网址下载最新版本 https://github.com/ADLINK-IST/opensplice/releases 并打开包装。设置 OSPL_HOME 环境变量的解压缩目录，该目录包含 release.com 剧本

启用 Connext 支持

要使用 RTI Connext DDS，有以下选项可供选择 大学、购买或评估

安装完成后，运行 RTI 启动器并将其指向许可证文件。

设置 NDDSHOME 环境变量：

出口 NDDSHOME=/Applications/rti_connext_dds-5.3.1

您可能需要增加共享内存资源，具体如下 https://community.rti.com/kb/osx510.

如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.

Windows 源安装

凌华科技 OpenSplice

如果您也想根据 OpenSplice 进行构建，则需要首先下载最新版本的 OpenSplice.然后在构建 ROS 2 之前运行类似下面的命令来设置 OpenSplice 环境：

致电 "C:\opensplice69\HDE\x86_64.win64\release.bat"；

根据您选择安装 OpenSplice 的位置，确切路径可能需要稍作更改。

RTI Connext 5.3

如果您也想根据 RTI Connext DDS 构建系统，则有以下选项可供选择 大学、购买或评估

安装后，使用 RTI 启动器加载许可证文件。

然后，在构建 ROS 2 之前，设置 Connext 环境：

致电 "C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat"；

请注意，根据您选择安装 RTI Connext DDS 的位置以及选择的 Visual Studio 版本，该路径可能需要稍作修改。上述路径是当前 5.3.1 版本的默认路径，但随着版本号的增加，路径也会随之改变。

如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.

Windows 二进制安装

凌华科技 OpenSplice

如果要使用 OpenSplice，需要下载 最新支持版本.需要 6.9.190403OSS-HDE-x86_64.win-vs2017 或更高版本。

打开包装后，设置 OSPL_HOME 环境变量，使其指向包含 release.bat 剧本

RTI Connext

要使用 RTI Connext DDS，有以下选项可供选择 大学、购买或评估

安装完成后，运行 RTI 启动器并将其指向许可证文件。

设置 NDDSHOME 环境变量：

设置 "NDDSHOME=C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1"；

如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.