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介绍 turtlesim 和 rqt

目标安装并使用 turtlesim 软件包和 rqt 工具，为即将开始的教程做准备。

辅导水平： 初学者

时间 15 分钟

背景介绍 

Turtlesim 是一个用于学习 ROS 2 的轻量级模拟器。它展示了 ROS 2 最基本的功能，让您对以后使用真正的机器人或机器人模拟有一个概念。

rqt 是 ROS 2 的图形用户界面工具。在 rqt 中进行的所有操作都可以通过命令行完成，但它提供了一种更简单、更友好的方式来操作 ROS 2 元素。

本教程涉及 ROS 2 的核心概念，如节点、主题和服务的分离。所有这些概念都将在以后的教程中详细阐述；目前，您只需设置工具并对其进行了解即可。

先决条件 

上一个教程、配置 ROS 2 环境我们将向您展示如何设置您的环境。

任务 

1 安装海龟模拟器 

像往常一样，按照上一篇教程所述，首先在新终端中查找设置文件。

为你的 ROS 2 发行版安装 turtlesim 软件包：

sudo apt update

sudo apt install ros-eloquent-turtlesim

只要您安装 ROS 2 的归档文件包含 教程 版本库，你应该已经安装了 turtlesim。

检查软件包是否已安装：

ros2 pkg 可执行文件 turtlesim

上述命令将返回 turtlesim 的可执行文件列表：

turtlesim draw_square
海龟模拟器
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

2 开始海龟模拟 

要启动 turtlesim，请在终端中输入以下命令：

ros2 运行 turtlesim turtlesim_node

模拟器窗口应该会出现，中间会随机出现一只乌龟。

在命令下的终端中，您将看到来自节点的信息：

[INFO] [turtlesim]：以节点名 /turtlesim 启动 turtlesim

[INFO] [turtlesim]：在 x=[5.544445]，y=[5.544445]，theta=[0.000000] 处产卵乌龟 [turtle1].

在这里，您可以看到您的默认乌龟名称是 乌龟1的默认坐标。

3 使用海龟模拟 

打开一个新的终端，再次输入 ROS 2 的源代码。

现在，您将运行一个新节点来控制第一个节点中的乌龟：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

此时，你应该打开三个窗口：运行以下程序的终端 海龟模拟节点，终端运行 乌龟遥控钥匙 和 turtlesim 窗口。安排好这些窗口，以便既能看到 turtlesim 窗口，又能运行终端 乌龟遥控钥匙 激活后，您就可以在乌龟模拟器中控制乌龟了。

使用键盘上的方向键控制乌龟。它将在屏幕上移动，并用附带的 "笔 "画出迄今为止所走过的路径。

备注

按下方向键只会让乌龟移动一小段距离，然后停止。这是因为，从现实情况来看，如果操作员与机器人失去联系等情况发生时，您不会希望机器人继续执行指令。

您可以使用 清单 指挥：

ros2 节点列表
ros2 主题列表
ros2 服务列表
ROS2 行动清单

在接下来的教程中，你将学到更多有关这些概念的知识。由于本教程的目的只是对 turtlesim 蜻蜓点水，我们将使用 rqt（ROS 2 的图形用户界面）对服务进行更深入的了解。

4 安装 rqt 

打开新终端安装 rqt 及其插件：

sudo apt update

sudo apt install ~nros-eloquent-rqt*

sudo apt update

sudo apt install ros-eloquent-rqt*

在 macOS 上安装 ROS 2 的标准压缩包包含 rqt 及其插件，因此您应该已经拥有 rqt 已安装。

在 Windows 上安装 ROS 2 的标准压缩包包括 rqt 及其插件，因此您应该已经拥有 rqt 已安装。

运行 rqt：

rqt

5 使用 rqt 

第一次运行 rqt 后，窗口将是空白的。不用担心，只需选择插件 >；服务 >； 服务呼叫器 从顶部的菜单栏中选择

备注

rqt 查找所有插件可能需要一些时间。如果点击插件但没有看到服务或其他选项，你应该关闭 rqt，输入命令 rqt --强制发现 在终端中。

使用服务下拉列表，以确保您的 turtlesim 节点的所有服务都可用。

点击服务下拉列表查看 turtlesim 的服务，并选择 /spawn 服务。

5.1 尝试产卵服务

让我们使用 rqt 调用 /spawn 服务。从它的名字就可以猜到 /spawn 将在乌龟模拟窗口中创建另一只乌龟。

给新乌龟取一个独特的名字，比如 乌龟2 的空单引号之间，双击表达列。您可以看到该表达式对应于名字值，且其类型为 字符串.

输入乌龟产卵的新坐标，如 x = 1.0 和 y = 1.0.

备注

如果您尝试生成与现有乌龟同名的新乌龟，比如默认的 乌龟1，你会在终端运行时收到一条错误信息 海龟模拟节点:

[ERROR] [turtlesim]：已存在名为 [turtle1] 的乌龟

要催生海龟 2，必须通过点击致电按钮。

你会看到一只新的乌龟（同样是随机设计的）在你输入的坐标处诞生。 x 和 y.

如果刷新 rqt 中的服务列表，还可以看到现在有与新乌龟相关的服务、 /turtle2/...除了 /turtle1/....

5.2 尝试 set_pen 服务

现在，让我们使用 /set_pen 服务：

的值为 r, g 和 b在 0 到 255 之间，将设置乌龟 1 用笔绘制的颜色，而宽度设置线条的粗细。

要让乌龟 1 画出明显的红线，可以更改 r 的值为 255，而宽度到 5。更新数值后，不要忘记调用服务。

如果返回到 节点 运行，然后按箭头键，就会看到乌龟 1 的笔发生了变化。

你可能已经注意到，乌龟 2 无法移动。您可以通过重新映射乌龟 1 的 cmd_vel 话题转到乌龟 2 上。

6 重新映射 

在新的终端中，输入 ROS 2 的源代码并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

现在，当这个终端处于活动状态时，你可以移动 turtle2，而当运行 乌龟遥控钥匙 处于活动状态。

7 关闭海龟模拟 

要停止模拟，只需关闭运行以下程序的终端窗口 海龟模拟节点 和 乌龟遥控钥匙.如果想继续打开这些终端，但想结束模拟，可以输入 Ctrl + C 在 海龟模拟节点 终端，以及 q 在远程操作终端中。

摘要 

使用 turtlesim 和 rqt 是学习 ROS 2 核心概念的好方法。

下一步工作 

现在，您已经安装并运行了 turtlesim 和 rqt，并了解了它们的工作原理，让我们通过下一个教程深入了解 ROS 2 的第一个核心概念、了解 ROS 2 节点.