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记录和播放数据
目标 记录就某个主题发布的数据，以便随时回放和检查。
辅导水平： 初学者
时间 10 分钟
背景介绍
玫瑰2 背包 是一款命令行工具，用于记录系统中主题发布的数据。它可以累积在任意数量主题上传递的数据，并将其保存到数据库中。然后，您就可以重放数据，重现测试和实验结果。记录主题也是分享您的工作成果并允许他人重现的好方法。
先决条件
您应该 玫瑰2 背包 作为 ROS 2 常规设置的一部分进行安装。
如果你是从 Linux 上的 Debians 安装的，而你的系统无法识别该命令，请像这样安装：
sudo apt-get install ros-eloquent-ros2bag \
ros-eloquent-rosbag2-converter-default-plugins \
ros-eloquent-rosbag2-storage-default-plugins
本教程将讨论前面教程中涉及的概念，如节点和 主题.它还使用 海龟模拟软件包.
与往常一样，别忘了在 您打开的每个新终端.
任务
1 设置
您将把键盘输入记录在 海龟 系统进行保存和重放。 /turtlesim 和 /teleop_turtle 节点。
打开一个新终端并运行
ros2 运行 turtlesim turtlesim_node
打开另一个终端并运行：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
我们还可以新建一个目录来存储已保存的录音，以备不时之需：
mkdir bag_files
cd bag_files
2 选择主题
玫瑰2 背包 只能记录已发布主题的数据。要查看系统主题列表，请打开一个新终端并运行命令：
ros2 主题列表
哪个会回来？
/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
在主题教程中，您了解到 /turtle_teleop 节点在 /turtle1/cmd_vel 使乌龟在乌龟模拟器中移动的主题。
查看以下数据 /turtle1/cmd_vel 发布，运行该命令：
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
一开始什么都不会显示，因为远程操作没有发布数据。返回运行远程操作的终端，选择它，使其处于激活状态。使用方向键移动乌龟，你就会看到终端上运行的数据正在发布。 玫瑰2 主题 回响.
线性
x: 2.0
y:0.0
z: 0.0
角
x: 0.0
y:0.0
z: 0.0
---
3 ROS2 袋记录
要记录发布到主题的数据，请使用命令语法：
ros2 bag record <topic_name>；
在所选主题上运行此命令之前，请打开一个新终端，进入 文件袋 目录，因为 rosbag 文件会保存在运行它的目录中。
运行该命令：
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel
您将在终端中看到以下信息（日期和时间会有所不同）：
[INFO] [rosbag2_storage]：已打开数据库 'rosbag2_2019_10_11-05_18_45'。
[INFO] [rosbag2_transport]：监听主题...
[INFO] [rosbag2_transport]：已订阅主题 '/turtle1/cmd_vel'；
[INFO] [rosbag2_transport]：所有请求的主题都已订阅。停止发现...
现在 玫瑰2 背包 记录在 /turtle1/cmd_vel 主题。返回远程操作终端，再次移动乌龟。移动的幅度并不重要，但要尽量做出可识别的模式，以便稍后重放数据时查看。
新闻 Ctrl+C 停止录制。
数据将累积到一个包文件中，文件名格式为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second
3.1 记录多个主题
您还可以录制多个主题，以及更改文件名 玫瑰2 背包 保存到
运行以下命令
ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
"(《世界人权宣言》) -o 选项可以为 bag 文件选择一个唯一的名称。本例中使用以下字符串 子集是文件名。
要同时记录多个主题，只需列出每个主题，中间用空格隔开。
您将看到以下信息，确认正在录制两个主题。
[INFO] [rosbag2_storage]：已打开数据库 'subset'。
[INFO] [rosbag2_transport]：监听主题...
[INFO] [rosbag2_transport]：已订阅主题 '/turtle1/cmd_vel'；
[INFO] [rosbag2_transport]：已订阅主题 '/turtle1/pose'；
[INFO] [rosbag2_transport]：所有请求的主题都已订阅。停止发现...
您可以移动乌龟，然后按 Ctrl+C 完成后
备注
您还可以在命令中添加另一个选项、 -a记录系统中的所有主题。但是，这可能会导致循环依赖，使系统崩溃。最好选择您需要的主题子集。
4 ros2 袋信息
运行 "查看 "可以查看录音的详细信息：
ros2 bag info <bag_file_name>；
在 子集 bag file 将返回该文件的信息列表：
文件： subset.db3
包大小： 228.5 KiB
存储 ID：sqlite3
持续时间48.47s
开始2019 年 10 月 11 日 06:09:09.12 (1570799349.12)
结束 2019 年 10 月 11 日 06:09:57.60 (1570799397.60)
留言3013
主题信息：主题：/turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count：9 | 序列化格式：cdr
Topic：/turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count：3004 | 序列化格式：cdr
要查看单条信息，必须打开数据库（这里是 sqlite3）进行检查，这超出了 ROS 2 的范围。
5 ROS2 背包游戏
在重新播放袋文件之前，输入 Ctrl+C 在运行远程操作的终端中执行。然后确保 "turtlesim "窗口可见，这样就能看到包文件的运行情况。
输入命令：
ROS2 袋戏子集
终端将返回信息：
[INFO] [rosbag2_storage]：已打开数据库 'subset'。
您的乌龟将按照您在录制时输入的相同路径运行（尽管不是 100% 精确；turtlesim 对系统时间上的微小变化很敏感）。
因为 子集 文件记录了 /turtle1/pose 主题 玫瑰2 背包 游戏 只要你还在运行 turtlesim，即使你没有移动，命令也不会退出。
这是因为只要 /turtlesim 节点处于活动状态时，它会在 /turtle1/pose 定期专题。您可能已经注意到 玫瑰2 背包 信息 上述示例结果表明 /turtle1/cmd_vel 主题的 计数 信息只有 9 个；这是我们在录音时按箭头键的次数。
注意到 /turtle1/pose 有一个 计数 值超过 3000；在我们记录期间，有关该主题的数据已发布 3000 次。
要了解位置数据的发布频率，可以运行命令：
ros2 topic echo /turtle1/pose
摘要
您可以在 ROS 2 系统中使用 玫瑰2 背包 命令。无论您是与他人分享自己的作品，还是反省自己的实验，它都是一个值得了解的好工具。
下一步工作
您已完成 "初学者：CLI 工具 "教程！下一步是学习 "初学者：客户端库 "教程：客户端库 "教程，首先是 创建工作区.