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设计指南：ROS 2 中的常见模式

作为共享库的可组合节点

背景

你想从一个软件包中导出一个可组合节点作为共享库，并在另一个可进行链接时组合的软件包中使用该节点。

解决方案

在 CMake 文件中添加代码，以导入下游软件包中的实际目标
- 安装生成的文件
- 导出生成的文件

示例

ROS Discourse - Ament 库共享最佳实践

快速 RTPS 大数据传输

背景

您想通过快速 RTPS 传输大量数据。

问题

DDS/RTPS 使用 UDP，信息最大大小为 64k

解决方案

配置中间件，以便将大型数据分割成信息

实施情况

使用异步发布模式：

<publishMode>；
  <kind>ASYNCHRONOUS</kind> </publishMode>；

ROS2 微调

快速 RTPS 尽力而为视频流

背景

您希望传输视频流并提供最新数据。丢失一些图像也没关系。

问题

确认数据传输机制（也称为 "可靠 "传输）可确保每个数据包都能送达，但这可能会导致视频流落后。

解决方案

使用 "尽最大努力 "通信（而不是通常的基于确认的机制），并优先处理最后一帧。

实施情况

配置 "尽力而为 "的可靠性机制
配置服务质量历史记录以保留最后一帧

可靠性
  <kind>BEST_EFFORT</kind> </reliability> <historyQos>；
  <kind>KEEP_LAST</kind>；
  <深度>1</深度> </historyQos>；

ROS2 微调

快速 RTPS 可靠的视频流

背景

您想在不可靠的网络设置下传输视频流。

解决方案

使用可靠的通信机制。编写者和阅读者都要快速反应。

实施情况

配置 "可靠 "的可靠性机制
将写入器的 NACK 响应延迟和抑制持续时间配置为 0
将阅读器的心跳响应延迟配置为 0

可靠性
  <kind>RELIABLE</kind> </reliability>；

# 作家
次数>；
  nackResponseDelay>；
    <持续时间名称>零</持续时间名称>；
  </nackResponseDelay>；
  nackSupressionDuration>；
    <持续时间名称>零</持续时间名称>；
  </nackSupressionDuration> </times>；

# 阅读器
次数>；
  <heartbeatResponseDelay>；
    <持续时间名称>零</持续时间名称>；
  </heartbeatResponseDelay> </times>；

ROS2 微调