警告
您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.
路线图
本页介绍了 ROS 2 的计划工作。 这些计划功能和开发工作应能让我们了解 ROS 2 的总体方向。 如果您希望看到路线图上的其他功能，请通过以下方式与我们联系 信息@开放式机器人.组织.
银河路线图
Galactic Geochelone 是预计于 2021 年 5 月发布的 ROS 2 版本。参见 释放 了解详细时间表。
下面路线图中的项目是 ROS 2 社区正在开发的主要功能。请注意，该表是按优先级顺序排列的；在列表中越靠前，它们就越重要。大小 "是任务的估计规模，其中 S 表示完成的人-天数，M 表示完成的人-周数，L 表示完成的人-月数。
如果您正在为 ROS 2 Galactic 开发功能，并希望将其列入列表，请向以下地址提交拉取请求 ROS 2 文档.如果您愿意承担其中一项任务，请 联系我们.
任务 |
尺寸 |
业主 |
预期完工 |
|---|---|---|---|
中间件：提高 DDS 服务的可靠性 |
中型 |
凌华科技、eProsima 和开放式机器人技术 |
2021 年第一季度 |
中间件默认中间件选择 |
大型 |
开放式机器人技术 |
完整 |
中间件：改善 DDS 全连接开销 |
小型 |
凌华科技、eProsima 和开放式机器人技术 |
2021 年第一季度 |
文档：将 ROS 2 文档整合到一个易于查找/搜索的地方 |
大型 |
开放式机器人技术 |
2020 年第四季度 |
文档自动生成并托管每个软件包的文档 |
大型 |
开放式机器人技术 |
2020 年第四季度 |
中间件：切换到 CycloneDDS 作为默认 RMW 供应商 |
小型 |
凌华科技和开放式机器人技术 |
2021 年第一季度 |
银河释放 |
大型 |
开放式机器人技术 |
2021 年第二季度 |
质量：为 QL 1 的软件包在 CI 中添加代码覆盖率检查 |
中型 |
开放式机器人技术 |
2021 年第二季度 |
质量：保持 ci.ros2.org 和 build.ros2.org 上的构建是绿色的 |
中型 |
开放式机器人技术与每个人 |
进行中 |
rosbag2：提高 sqlite3 后端性能 |
小型 |
Apex 及其他 |
完整 |
rosbag2：将队列信息和写入磁盘的线程分开 |
小型 |
Apex 及其他 |
完整 |
rosbag2：记录/时钟主题 |
中型 |
||
性能降低执行器的性能开销 |
大型 |
||
质量打开更多编译器警告 |
小型 |
开放式机器人技术 |
2021 年第二季度 |
质量提高 C/C++ 软件包的测试覆盖率 |
大型 |
||
文档：更多中级/高级教程 |
中型 |
开放式机器人技术 |
2021 年第二季度 |
质量质量 1 级声明，最高可达 rclcpp |
大型 |
开放式机器人技术 |
完整 |
特点展示公众采用 ROS 2 的具体演示 |
中型 |
PickNik 机器人公司（与 Hello Robot "Stretch "合作） |
|
ROS 1 -> ROS 2 移植：增强文档以方便从 ROS 1 移植 |
小型 |
||
质量设置配置，使软件包可以选择在 build.ros2.org PR 构建时使用 clang-tidy |
小型 |
||
质量设置配置，使软件包可以选择扫描构建 build.ros2.org PR 版本 |
小型 |
开放式机器人技术 |
2021 年第二季度 |
质量为核心软件包 PR 的构建启用扫描构建功能 |
中型 |
开放式机器人技术 |
2021 年第二季度 |
启动：重写 launch_testing，使其成为 pytest 扩展 |
中型 |
||
启动：在启动时重新启用先前禁用的测试 |
中型 |
||
功能使用 ROS 2，让多机器人配置更易于设置和使用 |
中型 |
开放式机器人技术 |
2021 年第一季度 |
质量提高 Python 软件包的测试覆盖率 |
大型 |
||
质量在 ci.ros2.org 上为 ROS 2 核心软件包创建并维护一个 asan 任务 |
大型 |
||
质量在 ci.ros2.org 上为 ROS 2 核心软件包创建并维护 tsan 作业 |
大型 |
||
质量在 ci.ros2.org 上为 ROS 2 核心软件包创建并维护一个 ubsan 作业 |
大型 |
||
质量在 ci.ros2.org 上为 ROS 2 核心软件包创建并维护一个 valgrind 作业 |
大型 |
||
中间件：评估 DDS 以外的中间件 |
大型 |
||
中间件：实施新 RMW 的文件 |
中型 |
||
技术欠账：重写 rclpy 以使用 pybind11 |
大型 |
季度路线图
产品就绪 在接下来的两个季度里，我们将集中精力开发那些能让 ROS 2 更适合在生产场景中使用的主题。这包括改善常见用例的开箱即用体验、改进文档以及解决 ROS 1 和 ROS 2 之间的差异。
## 2020 年第三季度（7 月 - 9 月）
运输文件和配置:描述并记录 ROS 2 传输系统。为常见用例提供默认配置和文档。 跟踪票据.
## 2020 年第四季度（10 月至 12 月）
计划发布
请参阅 分配页面 了解未来分发的时间表和相关信息。
为 ROS 2 做贡献
想找点事情做，或者只是想帮忙？这里有一些资源可供您参考。
"(《世界人权宣言》) 捐款 指南介绍了如何为 ROS 2.
查看 特色创意 灵感。
有关 ROS 2 设计的更多信息，请参见 design.ros2.org.
ROS 2 的核心代码位于 ros2 GitHub 组织.
讨论 ROS 2 设计的 Discourse 论坛/邮件列表是 ng-ros.
应就以下方面提出问题 ROS 答案请确保至少包括
玫瑰2标记和您正在运行的 rosdistro 版本，例如热心.