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在类中使用参数（C++）
目标 使用 C++ 创建并运行一个带有 ROS 参数的类。
辅导水平： 初学者
时间 20 分钟
背景介绍
自己制作时 结点 有时，您需要添加一些可以通过启动文件设置的参数。
本教程将向您介绍如何在 C++ 类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置这些参数。
先决条件
任务
1 创建软件包
打开一个新终端，然后 为您的 ROS 2 安装提供源代码 以便 玫瑰2 命令即可运行。
导航进入 dev_ws 目录。
回顾一下，软件包应在 来源 目录，而不是工作区的根目录。导航到 dev_ws/src 并创建一个新软件包：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp
您的终端将返回一条信息，验证是否创建了软件包 cpp 参数 及其所有必要的文件和文件夹。
"(《世界人权宣言》) --依赖 参数会自动在 package.xml 和 CMakeLists.txt.
1.1 更新 package.xml
因为您使用了 --依赖 选项，就不必在创建软件包时手动将依赖关系添加到 package.xml 或 CMakeLists.txt.
不过，请务必一如既往地将说明、维护者的电子邮件和姓名以及许可证信息添加到 package.xml.
<描述>；C++ 规范 教程</description>；
维护者 电子邮件="[email protected]"；>；您的 名称维护人员</maintainer>；
许可证阿帕奇 许可证 2.0</license>；
2 编写 C++ 节点
内部 dev_ws/src/cpp_parameters/src 目录下，新建一个名为 cpp_parameters_node.cpp 并粘贴以下代码：
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>；
#include 时间顺序<chrono>；
#include <字符串>；
#include 功能强大；
使用 命名空间 标准::计时器;
类 参数类: 公 rclcpp::节点
{
公:
参数类()
: 节点("parameter_node"；)
{
此->；declare_parameter<；标准::字符串>；("my_parameter"；, "世界"；);
定时器 = 此->；创建隔离墙计时器(
1000毫秒, 标准::约束(及样品；参数类::应声, 此));
}
空白 应声()
{
此->；获取参数("my_parameter"；, 参数字符串);
RCLCPP_INFO(此->；get_logger(), "你好 %s"；, 参数字符串.c_str());
}
私人:
标准::字符串 参数字符串;
rclcpp::定时器基数::SharedPtr 定时器;
};
int 主要(int 参数, 烧焦** 参数)
{
rclcpp::启动(参数, 参数);
rclcpp::后旋(标准::共享<；参数类>；());
rclcpp::关闭();
返回 0;
}
2.1 检查代码
"(《世界人权宣言》) #include 顶部的语句是软件包依赖关系。
下一段代码创建了类和构造函数。该构造函数的第一行创建了我们的参数。我们的参数名为 参数 并被赋予默认值 世界.下一个 定时器 被初始化，这会导致 应声 函数每秒执行一次。
类 参数类: 公 rclcpp::节点
{
公:
参数类()
: 节点("parameter_node"；)
{
此->；declare_parameter<；标准::字符串>；("my_parameter"；, "世界"；);
定时器 = 此->；创建隔离墙计时器(
1000毫秒, 标准::约束(及样品；参数类::应声, 此));
}
我们的第一行 应声 函数获取参数 参数 并将其存储在 参数字符串.......。 RCLCPP_INFO 函数确保信息被记录。
空白 应声()
{
此->；获取参数("my_parameter"；, 参数字符串);
RCLCPP_INFO(此->；get_logger(), "你好 %s"；, 参数字符串.c_str());
}
最后是宣布 定时器 和 参数字符串
私人:
标准::字符串 参数字符串;
rclcpp::定时器基数::SharedPtr 定时器;
根据我们的 参数类 是我们的 主要.这里，ROS 2 已初始化，并且 rclcpp::spin 开始处理来自节点的数据。
int 主要(int 参数, 烧焦** 参数)
{
rclcpp::启动(参数, 参数);
rclcpp::后旋(标准::共享<；参数类>；());
rclcpp::关闭();
返回 0;
}
2.2 添加可执行文件
现在打开 CMakeLists.txt 文件。在依赖关系下方 find_package(rclcpp 必填) 添加以下代码行。
add_executable(parameter_node src/cpp_parameters_node.cpp)
ament_target_dependencies(parameter_node rclcpp)
install(TARGETS
参数节点
目的地 lib/${PROJECT_NAME}
)
3 构建和运行
运行 rosdep 在工作区的根目录 (dev_ws) 在构建前检查是否缺少依赖项：
rosdep install -i --from-path src --rosdistro eloquent -y
rosdep 只能在 Linux 上运行，因此可以跳到下一步。
rosdep 只能在 Linux 上运行，因此可以跳到下一步。
返回工作区的根目录、 dev_ws然后创建新软件包：
colcon build --packages-select cpp_parameters
打开一个新终端，导航至 dev_ws并获取设置文件：
install/setup.bash
install/setup.bash
调用 install/setup.bat
现在运行节点：
ros2 运行 cpp_parameters 参数节点
终端应每秒返回以下信息：
[INFO] [参数节点]：世界你好
现在，您可以看到参数的默认值，但您希望能够自己设置它。有两种方法可以做到这一点。
3.1 通过控制台进行更改
这一部分将利用您从 参数教程 并将其应用于刚刚创建的节点。
确保节点正在运行：
ros2 运行 cpp_parameters 参数节点
打开另一个终端，从里面获取设置文件的源代码 dev_ws 再次输入以下一行：
ros2 参数列表
您将看到自定义参数 参数.要更改它，只需在控制台运行以下一行即可：
ros2 param set /parameter_node my_parameter earth
如果能得到输出结果，就说明一切顺利 设置 规范 成功的.如果查看另一个终端，就会看到输出变为 [信息] [参数节点]： 您好 地球
3.2 通过启动文件进行更改
您也可以在启动文件中设置参数，但首先需要添加启动目录。在 dev_ws/src/cpp_parameters/ 目录，新建一个名为 启动.在其中新建一个名为 cpp_parameters_launch.py
从 启动 舶来品 启动说明
从 launch_ros.actions 舶来品 节点
捍卫 生成发射描述():
返回 启动说明([
节点(
包装=cpp_parameters"；,
节点可执行="parameter_node"；,
节点名="custom_parameter_node"；,
产量="屏幕"；,
仿真类型=正确,
参数=[
{"my_parameter"；: "地球"；}
]
)
])
在这里，您可以看到我们设置了 参数 至 地球 当我们启动节点时 参数节点.通过添加下面两行，我们可以确保输出结果被打印到控制台中。
output="screen"、
emulate_tty=True、
现在打开 CMakeLists.txt 文件。在之前添加的行下面，添加以下代码行。
安装
目录启动
目的地 share/${PROJECT_NAME}
)
打开控制台，导航到工作区的根目录、 dev_ws然后创建新软件包：
colcon build --packages-select cpp_parameters
然后在新终端中输入设置文件的源代码：
install/setup.bash
install/setup.bash
调用 install/setup.bat
现在使用我们刚刚创建的启动文件运行节点：
ros2 启动 cpp_parameters cpp_parameters_launch.py
终端应每秒返回以下信息：
[parameter_node-1] [INFO] [custom_parameter_node]：你好，地球
摘要
你创建了一个带有自定义参数的节点，该参数可通过启动文件或命令行设置。您在软件包配置文件中添加了依赖项、可执行文件和启动文件，这样您就可以构建和运行它们，并查看参数的运行情况。
下一步工作
现在您已经有了自己的软件包和 ROS 2 系统，可以使用 下一个教程 将向您展示如何检查环境和系统中的问题，以防出现问题。