警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

发布前测试

许多 ROS 软件包都以预制二进制文件的形式提供。通常情况下，按照以下步骤操作就能获得已发布版本的二进制文件 安装.还有一些预发布版本的二进制文件，可以在正式发布前进行测试。如果你想试用预发布版本的 ROS 二进制程序，本文将介绍几种选择。

Debian 测试库

对于基于 Debian 的操作系统，您可以从 ros测试 存放处。

  1. 确保已从 Debian 软件包中安装了可正常运行的 ROS 2（请参阅 安装).

  2. 编辑（使用 sudo）文件 /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list 和变化 玫瑰2 与 ros2 测试.例如，在 Ubuntu Focal 上，内容应如下所示：

    # deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main
辩论 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu 焦点 主要

  3. 更新 适切 索引：

    苏都 适切 更新

  4. 例如，您现在可以从测试库中安装单个软件包：

    苏都 适切 安装 ROS-ELUQUENT-MY-JUST-RELEED-PACKAGE

  5. 或者，你也可以将整个 ROS 2 安装程序移到测试库中：

    苏都 适切 升级

  6. 测试完成后，可以通过改回 /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list:

    辩论 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 焦点 主要
# deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal main

    并进行更新和升级：

    苏都 适切 更新 sudo 适切 升级

胖二进制文件

对于核心软件包，我们每晚都会为 Linux、macOS 和 Windows 执行打包工作。这些打包工作会生成带有预置二进制文件的压缩包，可下载并解压到您的文件系统中。

  1. 确保已按照 最新开发设置 您的平台。

  2. 转到 https://ci.ros2.org/view/packaging/ 并从列表中选择与您的平台相对应的打包任务。

  3. 在 "最后成功的人工制品 "标题下，您应该能看到一个下载链接（例如，Windows、 ros2-package-windows-AMD64.zip).

  4. 下载并解压缩到您的文件系统。

  5. 要使用胖二进制安装，请从 设置.* 文件，该文件可在存档根目录下找到。

    消息来源 path/to/extracted/archive/setup.bash

Docker

对于 Linux，还有一个基于夜间胖存档的夜间 Docker 镜像。

  1. 提取 Docker 映像：

    装卸工 拉绳 osrf/ros2:nightly

  2. 启动交互式容器：

    装卸工 运行 -它 osrf/ros2:nightly

有关在 Docker 中运行图形用户界面应用程序的支持，请参阅教程 使用 Docker 的用户图形用户界面 或工具 摇臂.