警告
您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.
如何设置 macOS Jenkins 节点
安装 macOS Mojave
安装：APFS 区分大小写 安装后无 Siri、无定位服务、无云服务、无分析、无 filevault 磁盘加密。
为远程访问设置 SSH/VNC
确保密码不要太长。这会导致 VNC 验证以奇怪的方式失败。特别是，VNC 验证将密码限制为 8 个字符。
转到Apple->系统偏好设置->共享
设置合理的主机名
勾选 "远程登录"
选中 "屏幕共享
将终端添加到 dock
转到Apple->系统偏好设置->节能器
将睡眠设置为从不
全选
转到苹果->安全
单击锁定解锁
"允许来自应用程序商店和经过验证的开发者的应用程序"
取消选中 "5 分钟后要求输入密码 "框
取消选中 "禁用自动登录"
主机设置
安装 XCode 工具
$ xcode 遴选 --安装
为 Jenkins 安装 JDK。最简单的方法是键入 java 在终端让 Apple 链接到 Oracle 的 JDK 下载。我安装了最新的 JDK 8（暂时没有安装 Java 9）。
按照以下说明安装 Homebrew https://brew.sh
安装 ssh-askpass 通过 homebrew
$ 酿 自来水 theseal/ssh-askpass $ 酿 安装 ssh-askpass
创建 ~/.bash_profile 就这一句话：
. ~/.bashrc
创建 ~/.bashrc 一行：
出口 ROS_DOMAIN_ID=XXX # 其中 XXX 选自本文件
设置虚拟的 git 名称
$ 笨蛋 配置 --全球 用户电子邮件 "[email protected]"；
$ 笨蛋 配置 --全球 user.name "HOSTNAME"；
安装 ROS 2 依赖项
按照以下步骤安装 我们的安装说明.
包括
酿造包
pip 软件包
可选的 RTI Connext 和 OpenSplice 软件包
除了下载源代码和构建 ROS 2 之外的所有操作（除非您想这样做是为了测试设置）
RQt 依赖关系
酿 安装 啜饮 pyqt5在安装过程中查找 sip 文件时，修正了一些路径名（请参阅 ROS 1 维基百科):
ln -s /usr/local/share/sip/Qt5 /usr/local/share/sip/PyQt5酿 安装 图形化python3 -m 核心 安装 pygraphviz 嘟酿 链接 --强制 qt这是最快的解决方案，但在升级 Qt 或其他软件包期待 Qt 4 时可能会出现问题。
路径和cmake_prefix_path包括 Qt 安装位置：$ 出口 路径="；$(酿 --前缀 qt)/bin：$PATH"； $ 出口 cmake_prefix_path="；$(酿 --前缀 qt):$cmake_prefix_path"；
RTI Connext 具体说明
开放机器人技术许可证在这里（私有仓库）： https://github.com/osrf/rticonnextdds-src/blob/license/rti_license.dat
打开 RTI 启动程序
在 RTI 启动器中，打开文件对话框选择许可证文件。
为所有用户安装。
单击 "安装 "选项卡
单击 RTI 软件包安装程序
导航至 connext 提取目录（通常类似于
/Applications/rti_...选择
rti_security rtipkg(无需使用 openssl，我们使用系统 openssl）。
设置共享内存参数 https://community.rti.com/kb/osx510
先别急着重启。
下载
openssl-1.0.2n-target-x64Darwin17clang9.0.tar.gz使用 RTI 账户从 RTI 网站提取。
卷烟 -xzvf openssl-1.0.2n-target-x64Darwin17clang9.0.tar.gz
添加指向 RTI openssl 库路径的环境变量。
出口 rti_openssl_bin=/Users/osrf/openssl-1.0.2n/x64Darwin17clang9.0/release/bin
出口 rti_openssl_libs=/Users/osrf/openssl-1.0.2n/x64Darwin17clang9.0/release/lib
设置 Jenkins 工作区和代理
$ mkdir 杰金斯 jenkins-agent $ CD jenkins-agent $ wget https://ci.ros2.org/jnlpJars/slave.jar
将 jenkins 代理 plist 从 https://gist.github.com/nuclearsandwich/c9546e76ba63767bc1025c393e85235b
编辑文件，使其与要设置的主机的 jnlp URL 和密文相匹配。如果不是重新映像现有代理，可能需要创建一个新代理。
$ mkdir ~/Library/LaunchAgents $ cp ~/jenkins-agent/org.ros2.ci.jenkins-agent.plist ~/Library/LaunchAgents $ launchctl 负荷 -w ~/Library/LaunchAgents/org.ros2.ci.jenkins-agent.plist
重新启动！运行一些 CI 作业测试，应该就可以了。