警告
您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.
DDS 实施
默认情况下，ROS 2 使用 DDS 作为其 中间件.它与多个 DDS 或 RTPS（DDS 线路协议）供应商兼容。目前支持 eProsima 的 Fast DDS、RTI 的 Connext DDS、Eclipse Cyclone DDS 和 GurumNetworks GurumDDS。请参见 https://ros.org/reps/rep-2000.html 支持的 DDS 供应商的分布情况。
默认的 DDS 供应商是 eProsima 的 Fast DDS。
使用 Eclipse Cyclone DDS 解释了如何使用 Cyclone DDS。
使用 eProsima Fast DDS 解释了如何使用快速 DDS。
与 GurumNetworks GurumDDS 合作 解释了如何使用 GurumDDS。
如果你想使用其他供应商的软件，需要在构建前单独安装。ROS 2 的构建过程会自动为已正确安装和采购的供应商构建支持。
一旦安装了新的 DDS 供应商，就可以在运行时更改使用的供应商： 与多个 RMW 实施系统协同工作.
安装其他 DDS 供应商的详细说明如下。
Ubuntu Linux 源码安装
RTI Connext（版本 5.3.1，仅限 amd64）
ROS 2 apt 仓库中提供的 Debian 软件包
您可以安装 ROS 2 apt 软件仓库中的 RTI Connext Debian 软件包。您需要接受 RTI 的许可证。
苏都 适切 安装 -q -y \
rticonnext-dds-5.3.1 # from packages.ros.org/ros2/ubuntu
源设置文件来设置 NDDSHOME 环境变量。
CD /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts &&； 消息来源 ./rtisetenv_x64Linux3gcc5.4.0.bash; CD -
注意：当使用 zsh 要使脚本正常工作，您需要在源脚本的目录中找到该脚本
现在，您可以像往常一样进行构建，RTI 支持也将一并构建。
来自 RTI 的官方二进制软件包
您可以通过以下选项安装 RTI 提供的 Connext 5.3.1 Linux 软件包 大学、购买或评估
下载后，使用 chmod +x 在 .运行 可执行文件，然后执行它。注意，如果要安装到系统目录，请使用 苏都 也是如此。
默认位置是 ~/rti_connext_dds-5.3.1
安装完成后，运行 RTI 启动器并将其指向许可证文件（从 RTI 获取）。
在您的 .bashrc 文件，该文件指向你的许可证副本。
出口 rti_license_file=path/to/rti_license.dat
源设置文件来设置 NDDSHOME 环境变量。
消息来源 ~/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Linux3gcc5.4.0.bash
现在，您可以像往常一样进行构建，RTI 支持也将一并构建。
Ubuntu Linux 二进制安装
RTI Connext（版本 5.3.1，仅限 amd64）
要使用 RTI Connext DDS，有以下全套安装选项可供选择 大学、购买或评估 或者，您也可以安装 RTI Connext 5.3.1 的纯库 Debian 软件包，该软件包可从 OSRF Apt 存储库中的 非商业许可.
要安装仅有 libs 的 Debian 软件包：
苏都 适切 更新 &&； 苏都 适切 安装 -q -y rticonnext-dds-5.3.1
您需要接受 RTI 签发的许可协议，并在安装过程中找到 "rti_license.dat "文件。
在您的 .bashrc 文件，并将其指向许可证副本（和源文件）。
出口 rti_license_file=path/to/rti_license.dat
所有选项都需要源设置文件来设置 NDDSHOME 环境变量：
CD /opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts &&； 消息来源 ./rtisetenv_x64Linux3gcc5.4.0.bash; CD -
注意：以上内容可能需要修改，以符合您的 RTI 安装位置
如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.
OSX 源安装
RTI Connext (5.3)
如果您也想根据 RTI Connext DDS 构建系统，则有以下选项可供选择 大学、购买或评估
您还需要安装 Java 运行时，才能运行 RTI 代码生成器。 这里.
安装完成后，运行 RTI 启动器并将其指向许可证文件。
源设置文件来设置 NDDSHOME 环境变量。
安装文件和路径取决于你的 MacOS 版本。
# macOS 10.12 Sierra
消息来源 /Applications/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin16clang8.0.bash
# macOS 10.13 High Sierra
消息来源 /Applications/rti_connext_dds-5.3.1/resource/scripts/rtisetenv_x64Darwin17clang9.0.bash
您可能需要增加共享内存资源，具体如下 https://community.rti.com/kb/osx510
如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.
OSX 二进制安装
启用 Connext 支持
要使用 RTI Connext DDS，有以下选项可供选择 大学、购买或评估
安装完成后，运行 RTI 启动器并将其指向许可证文件。
设置 NDDSHOME 环境变量：
出口 NDDSHOME=/Applications/rti_connext_dds-5.3.1
您可能需要增加共享内存资源，具体如下 https://community.rti.com/kb/osx510.
如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.
Windows 源安装
RTI Connext 5.3
如果您也想根据 RTI Connext DDS 构建系统，则有以下选项可供选择 大学、购买或评估
安装后，使用 RTI 启动器加载许可证文件。
然后，在构建 ROS 2 之前，设置 Connext 环境：
致电 "C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1\resource\scripts\rtisetenv_x64Win64VS2017.bat"；
请注意，根据您选择安装 RTI Connext DDS 的位置以及选择的 Visual Studio 版本，该路径可能需要稍作修改。上述路径是当前 5.3.1 版本的默认路径，但随着版本号的增加，路径也会随之改变。
如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.
Windows 二进制安装
RTI Connext
要使用 RTI Connext DDS，有以下选项可供选择 大学、购买或评估
安装完成后，运行 RTI 启动器并将其指向许可证文件。
设置 NDDSHOME 环境变量：
设置 "NDDSHOME=C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1"；
如果您想安装 Connext DDS-Security 插件，请参阅 本页.