树莓派上的 ROS 2

32 位 (arm32) 和 64 位 (arm64) ARM 处理器均支持 ROS 2。不过，您可以看到这里 arm64获得一级支持，而arm32是三级支持。第 1 级支持意味着可以使用特定的发行版软件包和二进制存档，而第 3 级支持则要求用户从源代码编译 ROS 2。

使用 ROS 2 最快、最简单的方法是使用一级支持配置。

这意味着要么在树莓派上安装 64 位 Ubuntu，要么使用 64 位版本的树莓派操作系统，并在 Docker 中运行 ROS 2。

在 Raspberry Pi 上安装 Ubuntu Linux，并安装二进制 ROS 2

Ubuntu for Raspberry Pi 已发布这里.

请务必确认您选择了正确的版本，请参阅 "版本信息"。 REP-2000.

现在，您可以使用 Ubuntu Linux 的普通二进制安装说明来安装 ROS 2。

Raspberry Pi OS 64 位版本为可在此查阅.

Raspberry Pi 操作系统基于 Debian，可获得 3 级支持，但也可运行 Ubuntu docker 容器，获得 1 级支持。

刷新操作系统后安装 Docker.

可以找到 ROS 2 的官方 Docker 映像这里.

您可以选择 ros-core、ros-base 或 perception。查看这里了解有关这些变体的更多信息。

获取并运行图像

装卸工 拉绳 ros:jazzy-ros-core docker 运行 -它 --rm ros:jazzy-ros-core

您还可以自己制作图像：

克隆 docker_images git repo 在 Raspberry Pi 上，切换到上面链接的目录，然后再切换到您喜欢的变体目录。

在该目录中，用

装卸工 构建 -t ros_docker .

在受支持的系统上，只需一两分钟就能构建 docker 容器，因为源代码已经内置到二进制文件中。