警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

铁尔维尼 (烙铁)

铁尔维尼 以下是 Iron Irwini 自上次发布以来的重要变化和功能亮点。有关自 Humble 发布以来的所有变化，请参阅 长篇更新日志.

支持的平台

Iron Irwini 主要支持以下平台：

1 级平台：

  • Ubuntu 22.04 (Jammy)： amd64 和 arm64

  • Windows 10 (Visual Studio 2019)： amd64

二级平台：

  • RHEL 9： amd64

三级平台：

  • macOS amd64

  • Debian Bullseye： amd64

有关 RMW 实现、编译器/解释器版本和系统依赖性版本的更多信息，请参见 REP 2000.

安装

安装铁制 Irwini

ROS 2 发布的新功能

为 Python 软件包生成 API 文档

ROS 2 已为多个版本的 C++ 软件包提供了自动 API 文档，例如 https://ros-2.com/rolling/p/rclcpp/generated/index.html.Iron 还为 Python 软件包自动添加了 API 文档，例如 https://ros-2.com/rolling/p/rclpy/rclpy.html.

参见 https://github.com/ros-infrastructure/rosdoc2/pull/28, https://github.com/ros-infrastructure/rosdoc2/pull/49, https://github.com/ros-infrastructure/rosdoc2/pull/51和 https://github.com/ros-infrastructure/rosdoc2/pull/52 了解更多详情。

服务反思

现在可以按服务启用服务自省。启用后，用户可以查看与请求服务的客户端、接受请求的服务器、发送响应的服务器和接受响应的客户端相关的元数据。客户机/服务器请求/响应的内容也可以选择查看。所有信息都会发布在由服务名称生成的隐藏主题上。因此，如果服务名为 /myservice信息将在 /myservice/_service_event.

请注意，该功能默认为禁用；要启用该功能，用户必须调用 配置自省 在创建服务器客户端或服务器之后。在 https://github.com/ros2/demos/tree/iron/demo_nodes_cpp/src/services (C++)和 https://github.com/ros2/demos/blob/iron/demo_nodes_py/demo_nodes_py/services/introspection.py (蟒蛇）。

参见 REP 2012 以及在 https://github.com/ros2/ros2/issues/1285 了解更多信息。

支持前后设置参数回调

在许多版本中，当节点上的参数被外部实体更改时，用户可以注册一个回调（如 玫瑰2 停止 设置).该回调可以检查已更改的参数类型和值，如果其中一个不符合特定条件，就会全部拒绝。不过，它不能修改参数列表，也不应该修改状态（因为在设置回调之后可能还有其他回调会拒绝参数）。

此版本增加了前回调和后回调。回调按以下顺序调用：

  • 预 "设置参数回调，可根据任意条件修改参数列表。

  • 设置 "参数回调，它不能修改列表，只能根据参数的类型和值接受或拒绝参数（这是现有的回调）。

  • post "设置参数回调，可根据参数更改状态，只有在前两个回调成功后才会调用。

这方面的实例有 https://github.com/ros2/demos/blob/iron/demo_nodes_cpp/src/parameters/set_parameters_callback.cpp (C++)和 https://github.com/ros2/demos/blob/iron/demo_nodes_py/demo_nodes_py/parameters/set_parameters_callback.py (蟒蛇）。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/1947, https://github.com/ros2/rclpy/pull/966和 https://github.com/ros2/demos/pull/565 了解更多信息。

改进发现选项

以前的 ROS 2 版本提供的发现选项非常有限。基于 DDS 的 RMW 实现的默认行为是发现任何可通过组播到达的节点。通过设置环境变量 仅限本地主机但任何额外配置都需要直接配置中间件，通常是通过中间件特定的 XML 文件和环境变量。ROS Iron 保留了相同的默认发现行为，但废弃了 仅限本地主机 而选择更精细的选项。

  • ros_automatic_discovery_range 控制 ROS 节点尝试发现对方的距离。有效选项包括

    • 子网 - 默认值，对于基于 DDS 的中间件，它将发现任何可通过组播到达的节点。

    • 本地主机 - 只会尝试发现同一台机器上的其他节点。

    • 关闭 - 即使在同一台机器上，也不会试图自动发现任何其他节点。

    • 系统默认值 - 不会更改任何发现设置。当你的中间件已经有了自定义设置，但不想让 ROS 更改它们时，这个功能就很有用了。

  • ros_static_peers（静态同伴 - 分号 (;)分隔的地址列表，ROS 应尝试在这些地址上发现节点。这样，用户就可以连接到特定机器上的节点（只要它们的发现范围没有设置为 关闭).

例如，您可能有几个机器人，它们都有 ros_automatic_discovery_range 设为 本地主机 因此它们不会相互通信。当您想将 RViz 连接到其中一个时，只需将其地址添加到 ros_static_peers（静态同伴 在您的终端中。现在，您可以使用 ROS 2 CLI 和可视化工具与机器人进行交互。

参见 https://github.com/ros2/ros2/issues/1359 了解有关此功能的更多信息。

匹配事件

除 QoS 事件外，任何发布者和订阅建立或中断连接时都会产生匹配事件。用户可以为每个发布者和订阅提供由匹配事件触发的回调函数，并以自己认为合适的方式处理这些事件，这与处理在主题上收到的消息的方式类似。

  • 发布者：当找到与主题匹配且具有兼容 QoS 的订阅，或者已连接的订阅断开连接时，就会发生该事件。

  • 订阅：当找到与主题匹配且具有兼容 QoS 的发布者或已连接的发布者断开连接时，就会发生该事件。

请在以下网址查看跟踪问题 https://github.com/ros2/rmw/issues/330 了解更多信息。

记录仪的外部配置服务

现在可以通过服务远程配置节点记录仪级别。当 启用日志服务 选项在创建节点时启用，则 设置记录仪级别 和 get_logger_levels 将提供服务。

请注意 启用日志服务 选项默认为禁用，因此用户需要在创建节点时启用该选项。

参见 https://github.com/ros2/ros2/issues/1355 了解更多信息。

类型 说明 分配

现在可以交流 ROS 2 消息类型的相关信息，以便同名不同类型的系统可以更透明地发现它们之间的兼容性。这个能力伞由 REP-2011 的一个子集定义：不断发展的消息类型》的一个子集所定义的。

首先，引入新的一揽子计划 类型描述接口 为 ROS 2 通信接口类型（msg、srv、action）的描述提供了一种通用的通信方式。

接下来，我们确定了一种对类型描述进行散列的方法，即 ROS 接口散列标准（RIHS）--从第一个版本 RIHS01 开始。RIHS 哈希值会在构建时自动计算所有已编译 ROS 类型的哈希值，并将其植入生成的代码中，以便检查。这些哈希值也会在发现过程中自动传达，并包含在 rmw_topic_endpoint_info_t 用于图反省查询，例如 按主题获取出版商信息.

全文 类型描述 数据结构，以及原始源文本（例如 .msg 文件），现在默认情况下，它们已被嵌入到消息库中，因此可以被 类型支持 或最终用户。虽然我们希望这些数据能为大多数用户提供价值，但一些用户为了尽量减少安装空间中的字节数，可以在构建 ROS 2 Core 时通过定义 CMake 变量来禁用该功能。 ROSIDL_GENERATOR_C_DISABLE_TYPE_DESCRATION_CODEGEN.

最后，新服务 type_description_interfaces/GetTypeDescription.srv 已被定义为允许节点在遇到未知的 RIHS 类型哈希时，向宣传该类型的节点请求完整的定义。目前正在努力在 ROS 2 节点中提供这一功能，作为节点构建时的一个可选开关。该功能尚未发布，但预计会在 2023 年中期的某个时候移植到 Iron 中。与此同时，用户节点可以使用稳定的服务接口独立实现这项服务。

参见 REP 2011 设计方案。参见 类型 说明 分配 用于跟踪功能集的开发。

动态类型和动态信息

除了上述类型描述分布功能外，还能在运行时构建和访问动态创建的类型（即动态类型）。这一功能在 Iron for Fast DDS 和 rcl新的 rmw 支持将信息作为动态信息（即由动态类型结构构建或遵循动态类型结构的信息）的接口。

首先，公用事业被引入 rosidl 来帮助构建和处理类型描述。

接下来是 动态类型支持 软件包提供了一个与中间件无关的接口，用于在运行时构建动态类型和动态消息。类型可以在运行时以编程方式构建，也可以通过解析一个 type_description_interfaces/TypeDescription 留言

备注

"(《世界人权宣言》) 动态类型支持 该库需要序列化支持库来实现特定于中间件的动态类型行为。快速 DDS 的序列化支持库在 rosidl_dynamic_typesupport_fastrtps.理想情况下，更多的中间件将实施支持库，从而增加支持该功能的中间件数量。

最后，为了支持动态类型和动态信息的使用，在 rmw 和 rcl 支持：

  • 获得特定于中间件的序列化支持的能力

  • 能够在运行时构建使用动态类型的报文类型支持

  • 使用动态类型获取动态信息的能力

在客户端库中使用动态类型创建订阅的工作正在进行中（请参阅 rclcpp 问题），但目前还不确定该功能何时上线或被移植。这将允许用户订阅类型描述只有在运行时才知道的主题。在此期间，用户可以使用新的 rmw 和 rcl 作为该功能集的一部分引入的功能。

参见 REP 2011 设计方案。参见 动态订阅 用于跟踪功能集的开发情况，其中包括 rclcpp 需要完成大部分工作。

启动

PythonExpression 现在支持导入模块

现在可以发射 PythonExpression 导入模块。这对于在评估表达式时调入附加功能非常有用。

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/655 了解更多信息。

准备测试 可以从事件处理程序中调用

现在可以注册一个使用 准备测试 在其输出中。这对于在允许测试运行前下载资产等操作非常有用。

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/665 了解更多信息。

增加 任意替换 和 全部替换

现在可以指定当任何输入参数为真时发生的替换 (任意替换），或者当所有输入参数都为真时 (全部替换).

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/649 了解更多详情。

添加新的替换，以获取启动日志目录

现在可以使用名为 启动日志目录 来获取当前的日志目录，以便启动。

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/652 了解更多详情。

发射

添加一个 生命周期过渡 行动

现在可以通过新的 生命周期过渡 行动。

参见 https://github.com/ros2/launch_ros/pull/317 了解更多信息。

添加一个 设置 ROSLogDir 行动

现在可以通过 设置 ROSLogDir 行动。

参见 https://github.com/ros2/launch_ros/pull/325 了解更多信息。

能够为 可组合节点

现在可以指定一个必须满足的条件，以使 可组合节点 插入容器中。

参见 https://github.com/ros2/launch_ros/pull/311 了解更多信息。

启动测试

现在可配置进程启动超时

在此版本发布之前， 准备测试 该操作会等待 15 秒，直到进程启动。如果进程启动时间超过 15 秒，就会失败。现在有了一个新的装饰器，名为 ready_to_test_action_timeout 允许用户配置进程启动的等待时间。

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/625 了解更多信息。

rclcpp

增加新的处理模式 节点 和 生命周期节点

"(《世界人权宣言》) 节点 和 生命周期节点 类是相关的，因为它们都提供了相同的基本方法集（尽管 生命周期节点 还提供了其他方法）。出于各种实现上的考虑，它们并不是从一个共同的基类派生出来的。

这给希望接受 节点 或 生命周期节点.一种解决方案是使用两个方法签名，一个接受 节点 和一个接受 生命周期节点.另一种建议的解决方案是使用一种方法来接受 "节点接口 "指针，这种指针可以从两个类中访问，例如

空白 do_thing(rclcpp::节点接口::节点图接口 示意图)
{
  fprintf(stderr, 做一件事\n"；);
}

空白 do_thing(rclcpp::节点::SharedPtr 网站)
{
  do_thing(网站->；获取节点图接口());
}

空白 do_thing(rclcpp::生命周期节点::SharedPtr 网站)
{
  do_thing(网站->；获取节点图接口());
}

这种方法是可行的，但当需要许多节点接口时，就会变得有点臃肿。为了更好地解决这个问题，现在有了一个新的 节点接口 类，该类可被构建为包含接口，然后被其他代码使用。

在 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2041.

引入新的执行器类型：事件执行器

"(《世界人权宣言》) 事件执行器 已被并入主要的 rclcpp 代码库。这种替代执行器实现使用中间件实现的事件驱动回调，在 rclcpp 层。除了基于推送的模式， 事件执行器 还将定时器管理转移到一个单独的线程中，这样可以获得更准确的结果，并降低开销，尤其是在有很多定时器的情况下。

"(《世界人权宣言》) 事件执行器 有大量的文献资料和实际使用情况，使其成为被纳入 rclcpp 代码库。有关初步实施方案和性能基准的信息，请参见 https://discourse.ros.org/t/ros2-middleware-change-proposal/15863.有关设计的更多信息，请参阅设计公关： https://github.com/ros2/design/pull/305.

由于应用程序接口是相同的，因此尝试 事件执行器 就像替换您当前的 Executor 实现（例如 单线程执行器):

#include <rclcpp/experimental/executors/events_executor/events_executor.hpp>；
使用 rclcpp::试验性::执行人::事件执行器;

事件执行器 执行人;
执行人.添加节点(网站);
执行人.后旋();

备注 "(《世界人权宣言》) 事件执行器 和 计时器管理器 目前正处于 试验性 命名空间。虽然它作为独立的实现已经使用了一段时间 https://github.com/irobot-ros/events-executor因此，决定使用 试验性 至少一个版本的命名空间，以便在该版本中更改 API。请谨慎使用，因为它不会像非实验代码那样受到 API/ABI 的保证。

rclpy

等待另一个节点加入图的功能

现在，我们可以用下面的代码等待另一个节点加入网络图：

网站.等待节点('/fully_qualified_node_name'；)

参见 https://github.com/ros2/rclpy/pull/930 了解更多信息。

实施 AsyncParameterClient

rclpy 现在有了 AsyncParameterClient 类，使其功能与 rclcpp.该类用于在远程节点上执行参数操作，而不会阻塞调用节点。

参见 https://github.com/ros2/rclpy/pull/959 获取更多信息和示例。

订阅回调现在可以选择性地获取消息信息

现在可以使用同时接收消息和消息信息的函数签名注册订阅回调，例如

捍卫 msg_info_cb(信息, msg_info):
    打印('留言信息：'；, msg_info)

网站.创建订阅(msg_type=std_msgs.信息.字符串, 主题='/chatter'；, qos_profile=10, 回调=msg_info_cb)

消息信息结构包含各种信息，如消息的序列号、源时间戳和接收时间戳，以及发布者的 GID。

参见 https://github.com/ros2/rclpy/pull/922 了解更多信息。

隐藏信息类断言的可选参数

所有消息类现在都包含一个新的可选参数，允许隐藏消息中每个字段类型的断言。默认情况下，断言是隐藏的，这样可以提高运行时的性能。为了在开发/调试时启用断言，有两种选择：

  1. 定义环境变量 ros_python_check_fields 至 '1' (这会影响项目中的所有信息）：

舶来品 os
从 std_msgs.msg 舶来品 字符串

os.环境['ros_python_check_fields'；] = '1'
新消息=字符串()

  1. 通过在构造函数中明确定义新参数，为单条消息选择特定行为：

从 std_msgs.msg 舶来品 字符串

新消息=字符串(检查字段=正确)

参见 https://github.com/ros2/rosidl_python/pull/194 了解更多信息。

ros2param

等待节点时超时的选项。 玫瑰2 停止

现在可以将各种 玫瑰2 停止 命令超时，通过传递 -超时 的命令。

参见 https://github.com/ros2/ros2cli/pull/802 了解更多信息。

删除了过时的选项

--输出--目录 和 --打印 选项 转储 命令已被删除。

参见 https://github.com/ros2/ros2cli/pull/824 了解更多信息。

ros2topic

现在 作为 内置接口 msg.Time 和 汽车 对于 std_msgs.msg.Header

玫瑰2 主题 酒吧 现在可以设置 内置接口 msg.Time 通过 现在 关键词。同样，一个 std_msg.msg.Header 的关键字时，将自动生成消息。 汽车.这一行为与 ROS 1 的行为相吻合。 游标 (http://wiki.ros.org/ROS/YAMLCommandLine#Headers.2Ftimestamps)

相关公关： ros2/ros2cli#749

玫瑰2 主题 酒吧 可配置为等待最长时间

命令 玫瑰2 主题 酒吧 -w 1 在发布信息前至少会等待该数量的订阅者。此版本增加了 --最大等待时间 选项，这样如果没有用户出现，命令在退出前只会等待最长时间。

参见 https://github.com/ros2/ros2cli/pull/800 了解更多信息。

玫瑰2 主题 回响 可配置为等待最长时间

命令 玫瑰2 主题 回响 现在接受 -超时 选项，用于控制命令等待发布的最长时间。

参见 https://github.com/ros2/ros2cli/pull/792 了解更多信息。

已删除过时的选项

--丢失的信息 选项 回响 命令已被删除。

参见 https://github.com/ros2/ros2cli/pull/824 了解更多信息。

自《谦卑》发布以来的变化

更改默认的控制台日志文件刷新行为

这特别适用于默认 spdlog ROS 2 中基于日志的后端，在 rcl_logging_spdlog.日志文件刷新改为每次使用 "错误 "日志信息时刷新，例如每次 RCLCPP_ERROR() 呼叫，也会定期每五秒呼叫一次。

前情提要 spdlog 除了创建记录到文件的汇之外，没有进行任何配置。

我们对这一改动进行了测试，没有发现对 CPU 有明显的影响，即使在磁盘速度较慢的机器上（如 SD 卡）也是如此。不过，如果这一更改给您带来了问题，您可以通过设置 rcl_logging_spdlog_experimental_old_flushing_behavior=1 环境变量。

稍后，我们希望能支持完整的配置文件（见： https://github.com/ros2/rcl_logging/issues/92)，使记录方式更加灵活，但这只是目前计划中的工作。

因此 该环境变量应被视为试验性变量，将来可能被删除而不会被弃用。当我们为 rcl_logging_spdlog 日志记录后台。

有关更改的更多详情，请参阅此拉取请求： https://github.com/ros2/rcl_logging/pull/95

ament_cmake_auto

包含的依赖项现在标记为 SYSTEM

使用时 自动添加可执行文件 或 ament_auto_add_library现在，依赖项会自动添加为 系统.这意味着不会报告依赖程序头文件中的警告。

参见 https://github.com/ament/ament_cmake/pull/385 了解更多详情。

ament_cmake_nose

软件包已被弃用并移除

蟒蛇 鼻子 软件包早已弃用。由于目前发布到 Humble 或 Rolling 中的开源软件包都不依赖于该软件包，因此本版本将废弃并移除围绕该软件包的 ament 封装。

参见 https://github.com/ament/ament_cmake/pull/415 了解更多信息。

ament_lint

可将文件排除在筛选器检查之外

现在可以通过设置 自动排除文件 CMake 变量之前调用 ament_lint_auto_find_test_dependencies.

参见 https://github.com/ament/ament_lint/pull/386 了解更多信息。

摄像机信息管理

生命周期节点支持

摄像机信息管理 现在，除了常规的 ROS 2 节点外，它还支持生命周期节点。

参见 https://github.com/ros-perception/image_common/pull/190 了解更多信息。

启动

启动配置等于 和 启动配置不等于 被弃用

"(《世界人权宣言》) 启动配置等于 和 启动配置不等于 条件已被弃用，并将在未来的版本中删除。取而代之的是更通用的 等于 和 不等于 而应使用替代品。

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/649 了解更多详情。

发射

重新命名了使用 罗斯 在名称中使用 ROS 符合 PEP8

被更改的班级：

  • launch_ros.actions.RosTimer ->； launch_ros.actions.ROSTimer

  • launch_ros.actions.PushRosNamespace ->； launch.actions.PushROSNamespace

旧的类名仍然存在，但将被废弃。

参见 https://github.com/ros2/launch_ros/pull/326 了解更多信息。

launch_xml

曝光 仿真类型 到 XML 前端

在多个版本中，都可以使用 启动 Python 代码使用伪终端来模拟 TTY（从而实现打印颜色等功能）。现在，通过传递 仿真类型 参数的可执行命令。

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/669 了解更多信息。

曝光 sigterm_timeout 和 sigkill_timeout 到 XML 前端

在多个版本中，都可以在 启动 Python 代码。现在，通过传递 sigterm_timeout 或 sigkill_timeout 参数的可执行命令。

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/667 了解更多信息。

launch_yaml

曝光 仿真类型 到 YAML 前端

在多个版本中，都可以使用 启动 Python 代码使用伪终端来模拟 TTY（从而实现打印颜色等功能）。现在，通过传递 仿真类型 参数的可执行命令。

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/669 了解更多信息。

曝光 sigterm_timeout 和 sigkill_timeout 到 YAML 前端

在多个版本中，都可以在 启动 Python 代码。现在，通过传递 sigterm_timeout 或 sigkill_timeout 参数的可执行命令。

参见 https://github.com/ros2/launch/pull/667 了解更多信息。

消息过滤器

新的大约时间政策

添加一个更简单的近似时间政策，称为 近似ε时间.该时间政策的工作原理如下 精确时间但允许时间戳在ε公差范围内。参见 https://github.com/ros2/message_filters/pull/84 了解更多信息。

新的上采样时间政策

添加名为 最新时间.它可以通过零阶保持，以上采样率同步多达 9 个报文。参见 https://github.com/ros2/message_filters/pull/73 了解更多信息。

rcl_yaml_param_parser

支持 YAML str 参数文件中的语法

现在可以使用 YAML 命令强制 ROS 参数文件解析器将字段解释为字符串 str 句法。参见 https://github.com/ros2/rcl/pull/999 了解更多信息。

rclcpp

更改了多线程执行器的默认线程数

如果用户没有另行指定，多线程执行器的默认线程数将设置为机器上的 CPU 数量。如果底层操作系统不支持获取该信息，则会设置为 2。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2032 了解更多信息。

当指定 KEEP_LAST 的 QoS 深度为 0 时，现在会打印警告信息

指定深度为 0 的 KEEP_LAST QoS 是一种毫无意义的安排，因为实体将无法发送或接收任何数据。 rclcpp 现在，如果指定了这种组合，将打印警告，但仍会继续运行，并让底层中间件选择一个合理的值（通常深度为 1）。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2048 了解更多信息。

已停用 rclcpp_scope_exit 宏被删除

在谦卑，宏观 rclcpp_scope_exit 已被弃用，取而代之的是 rcpputils_scope_exit.铁 rclcpp_scope_exit 宏已被完全删除。

rclpy

更改了多线程执行器的默认线程数

如果用户没有另行指定，多线程执行器的默认线程数将设置为机器上的 CPU 数量。如果底层操作系统不支持获取该信息，则会设置为 2。

参见 https://github.com/ros2/rclpy/pull/1031 了解更多信息。

当指定 KEEP_LAST 的 QoS 深度为 0 时，现在会打印警告信息

指定深度为 0 的 KEEP_LAST QoS 是一种毫无意义的安排，因为实体将无法发送或接收任何数据。 rclpy 现在，如果指定了这种组合，将打印警告，但仍会继续运行，并让底层中间件选择一个合理的值（通常深度为 1）。

参见 https://github.com/ros2/rclpy/pull/1048 了解更多信息。

时间和持续时间与其他类型相比不再引发异常

现在可以比较 rclpy.time.Time 和 rclpy.duration.Duration 与其他类型进行比较而不会出现异常。如果类型不可比，比较会返回 假的.请注意，这是与之前版本相比的行为变化。

打印(无 于 [rclpy.时间.时间(), rclpy.会期.持续时间()])  # 打印 "False" 而不是引发 TypeError

参见 https://github.com/ros2/rclpy/pull/1007 了解更多信息。

rcutils

提高信息记录的性能

时输出日志信息的代码。 RCUTILS_LOG_* 或 RCLCPP_* 进行了优化，以减少开销。这些日志信息现在应该更有效率了，但仍然不应该被高速调用。参见 https://github.com/ros2/rcutils/pull/381, https://github.com/ros2/rcutils/pull/372, https://github.com/ros2/rcutils/pull/369和 https://github.com/ros2/rcutils/pull/367 了解更多信息。

已停用 rcutils/get_env.h 删除了页眉

在谦卑，标题 rcutils/get_env.h 已被弃用，取而代之的是 rcutils/env.h.铁 rcutils/get_env.h 完全清除。

rmw

将 GID 存储空间改为 16 字节

RMW 层中的 GID 是 ROS 图中写入器的全局唯一标识符。以前，由于旧 RMW 实现中的一个错误，GID 被错误地设置为 24 字节。但是 rmw 包应对此进行定义，所有实现都应符合这一定义。因此，本版本将其定义为 16 字节（DDS 标准），并修改所有实现以使用该定义。

参见 https://github.com/ros2/rmw/pull/345 和（已关闭但相关的） https://github.com/ros2/rmw/pull/328 了解更多信息。

rmw_dds_common

将 GID 存储空间改为 16 字节

随着 rmw 层，将发送 GID 信息的报文改为 16 字节。

参见 https://github.com/ros2/rmw_dds_common/pull/68 了解更多信息。

ros2topic

玫瑰2 主题 hz/bw/pub 肃然起敬 使用模拟时间

在模拟环境中运行时，ROS 2 生态系统通常从一个 /时钟 而不是使用系统时钟）。ROS 2 节点通常会通过设置 使用模拟时间 参数的节点。通过 玫瑰2 主题 指令 赫兹, bw和 酒吧 现在将尊重该参数，并酌情使用模拟时间。

参见 https://github.com/ros2/ros2cli/pull/754 了解更多信息。

rosbag2

将默认袋文件类型更改为 mcap

在此版本发布之前，rosbag2 默认将数据记录到 sqlite3 数据库中。在测试过程中，我们发现在很多情况下，这样做的性能不够好，而且缺乏某些离线处理所需的功能。

为了满足这些需求，我们采用了一种新的软件包格式（受原始 ROS 1 软件包文件格式的影响），称为 mcap 开发出来的。这种包文件格式具有 sqlite3 文件格式所缺失的许多功能，而且性能应该更好。

此版本改用 mcap 作为编写新文件袋的默认文件格式。旧的 sqlite3 文件格式仍然可用，用户可根据需要选择文件格式进行写入。此版本还可以播放来自 sqlite3 文件格式或 mcap 文件格式。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1160 了解更多信息。

使用 SQLite3 插件将消息定义存储在袋文件中

现在，我们支持将信息定义保存到 sqlite3 数据库文件的格式与我们将其保存到 mcap 文件。这就为第三方工具提供了一个机会，它们可以在解码 bag 文件的机器上没有所有原始 .msg 文件的正确版本的情况下，反序列化 rosbag2 文件。 sqlite3 插件。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/issues/782 和 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1293 了解更多信息。

新的回放和录制控制

为加强用户对音袋回放的控制，我们添加了几个拉动请求。拉动请求 960 增加了在指定秒数内播放包的功能。拉取请求 1005 允许在指定的时间戳前播放包。另一个拉取请求 1007 添加了通过服务调用远程停止播放的功能。如果播放器处于暂停模式，Stop 将取消暂停；如果播放器正在播放，Stop 将停止播放并强制退出 play() 方法。

通过服务呼叫管理记录

新增了从远程节点控制录制过程的选项。拉取请求 1131 添加了通过服务调用暂停和恢复录制的功能。另一个拉取请求 1115 增加了通过发送服务呼叫在录制过程中拆包的功能。

在播放过程中通过正则表达式过滤主题

用户有时只需要重放录制袋中的部分主题，以下两个请求将增加这种功能。拉取请求 1034 增加了一个新选项 --topics-regex 允许通过正则表达式过滤主题。该 --topics-regex 选项接受多个用空格分隔的正则表达式。拉取请求 1046 中提供正则表达式，从而排除某些主题的重播。 --排除 （和 -x) 选项。

允许插件注册自己的 CLI verb 参数

拉取请求 1209 增加了 rosbag2 插件注册一个可选的 Python 入口点，提供特定于插件的 CLI 参数值。因此，命令行选项 --存储预设配置文件 对于 玫瑰2 背包 记录 根据底层存储插件的不同，verb 会有不同的有效选项。

其他变动

拉动请求 1038 添加了在 metadata.yaml 文件的 "自定义 "字段中记录任意键/值对的功能。当用户需要保存某些硬件的特定 id 或捕获记录的坐标时，这将非常有用。拉取请求 1180 添加了一个选项，可通过提供新的命令行来更改记录器的底层节点名称 --节点名 选项。该选项可用于使用多个 rosbag2 录音机实例创建远程分布式录音。它能向专用的 rosbag2 录音机实例发送服务调用，以管理录音过程。

rosidl_python

修改 __插槽__ 特质

到目前为止，属性 __插槽__ 已被用作包含消息字段名称的成员。在 Iron 中，该属性不再只包含消息结构中的字段名，而是包含所有类成员的字段名。因此，用户不应依赖该属性来获取字段名信息，而应使用方法 get_field_and_field_types().

参见 https://github.com/ros2/rosidl_python/pull/194 了解更多信息。

rviz

地图显示现在可显示为二进制

RViz 地图显示屏现在可以显示二进制地图，并可设置阈值。在某些情况下，这对于检查地图或与具有可设置阈值的规划器结合使用非常有用。

参见 https://github.com/ros2/rviz/pull/846 了解更多信息。

相机显示插件尊重 CameraInfo 信息中的 ROI

如果 CameraInfo 信息中提供了感兴趣区域 (ROI) 设置，CameraDisplay 插件现在也会尊重该设置。这会考虑到相机驱动程序为减少带宽而对图像进行裁剪的情况。

参见 https://github.com/ros2/rviz/pull/864 了解更多信息。

SOLIDWORKS 的二进制 STL 文件工作无误

对 STL 加载器进行了修改，使其可以接受 SOLIDWORKS 中含有 "solid "字样的二进制 STL 文件。从技术上讲，这违反了 STL 规范，但这种情况非常普遍，因此添加了一个特殊情况来处理这些文件。

参见 https://github.com/ros2/rviz/pull/917 了解更多信息。

tracetools

现在，Linux 系统默认包含跟踪工具

ROS 2 内核使用跟踪工具已有一段时间了。不过，它是默认编译出来的。要获得跟踪工具，必须在从源代码重建 ROS 2 之前手动安装 LTTng 跟踪器。在 Iron 中，默认情况下包含了跟踪工具和跟踪点；因此 LTTng 跟踪器现在是 ROS 2 的一个依赖项。

请注意，这只适用于 Linux。

参见 https://github.com/ros2/ros2_tracing/pull/31 和 https://github.com/ros2/ros2/issues/1177 了解更多信息。参见 本操作指南可移除乐器（或使用 Humble 及更高版本添加乐器）.

新轨迹点 rclcpp 进程内增加

添加了新的跟踪点，以支持 rclcpp 进程内通信。这样就可以评估进程内通信中从信息发布到回调启动之间的时间。

参见 https://github.com/ros2/ros2_tracing/pull/30 和 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2091 了解更多信息。

已知问题

  • rmw_connextdds 不适用于 Windows 二进制发布包。RTI 不再分发 RTI ConnextDDS 6.0.1 的二进制文件。取而代之的是 RTI ConnextDDS 6.1.0 的 ABI 与生成的二进制文件不兼容。解决办法是依靠 ROS 2 的源代码构建和 rmw_connextdds 在 Windows 上。

  • sros2 要求用户降级 加密 python 模块到 加密==38.0.4 如前所述 这里.

  • ros1_桥 的 ROS Noetic 软件包不工作。 上游乌班图.建议的解决方法是从源代码构建 ROS Noetic，然后构建 ros1_桥 使用它。

发布时间表

2022 年 11 月 - 平台决定

REP 2000 已根据目标平台和主要依赖版本进行了更新。

到 2023 年 1 月 - 滚动平台转移

使用新的平台版本和 Iron Irwini 的依赖版本更新构建农场（如有必要）。

周一2023 年 4 月 10 日 - 阿尔法 + RMW 冻结

初步测试和稳定 ROS 基地 [1] 以及 RMW 提供商软件包的 API 和功能冻结。

周一2023 年 4 月 17 日 - 冻结

冻结 ROS Base 的应用程序接口和功能 [1] 软件包。在此之后，只能发布错误修复版本。新软件包可以独立发布。

周一2023 年 4 月 24 日 - 分部

滚雷德利的分支。 rosdistro 重新开放 ROS Base 的滚动 PR [1] 包。铁的发展从 滚动* 包到 玫红-铁* 打包。

周一2023 年 5 月 1 日 - 测试版

ROS 桌面更新版本 [2] 可提供套餐。一般测试请致电。

周一2023 年 5 月 15 日 - 候选发布版本

构建候选发布版软件包。ROS 桌面的更新版本 [2] 可提供的套餐。

星期四2023 年 5 月 18 日 - 分配器冻结

Freeze rosdistro.熨斗上没有 PR rosdistro 将被合并（发布公告后重新开放）。

星期二2023 年 5 月 23 日 - 全面开放

发布公告。 rosdistro 重新开放供铁 PR 使用。

发展进度

有关 Iron Irwini 的开发和发布进展情况，请参阅 跟踪 GitHub 问题.

关于 Iron Irwini 所遵循的大致流程，请参见 流程描述页面.