警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

创建自定义 Debian 软件包

许多 Ubuntu 用户在系统中安装 ROS 2 时都会安装 debian 软件包.本指南提供了一套简短的说明，用于构建本地的自定义 Debian 软件包。

先决条件 

要成功编译自定义软件包，要编译的软件包的所有依赖项都必须在本地或 rosdep 中可用。此外，软件包的所有依赖项都应在 package.xml 文件。

运行以下命令安装构建所需的实用程序：

$ 苏都 适切 安装 python3-bloom python3-rosdep fakeroot debhelper dh-python

通过调用来初始化 rosdep 数据库：

$ 苏都 rosdep 启动 $ rosdep 更新

请注意 rosdep 启动 命令可能会失败；这种情况可以忽略。

运行以下命令来构建 debian：

$ CD /path/to/pkg_source  # 这应该是包含 package.xml 的目录
$ 绽放-生成 rosdebian $ fakeroot debian/rules 二进制

假定所有需要的依赖项都可用，并且编译成功，新软件包将在该目录的父目录中可用。