警告
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关于构成
ROS 1 - 节点与小节点
在 ROS 1 中，您可以将代码写成 ROS 节点 或作为 ROS 小节点.ROS 1 节点被编译成可执行文件。而 ROS 1 小节点则编译成共享库，然后由容器进程在运行时加载。
ROS 2 - 统一应用程序接口
在 ROS 2 中，推荐的代码书写方式与节点小程序类似，我们称之为 组件.这样就可以轻松地在现有代码中添加通用概念，如 生命周期.不同的应用程序接口是 ROS 1 的最大缺点，而 ROS 2 则避免了这一缺点，因为两种方法都使用相同的应用程序接口。
备注
使用类似节点的 "编写自己的主程序 "的方式也是可行的，但在一般情况下并不推荐使用。
将流程布局作为一个部署时间决策，用户可以在两者之间做出选择：
在独立进程中运行多个节点，具有进程/故障隔离以及更容易调试单个节点的优点，而且
在单个进程中运行多个节点，开销更低，通信效率更高（见 流程内交流).
此外 玫瑰2 启动 可用于通过专门的启动操作自动执行这些操作。
编写组件
由于组件只内置在共享库中，因此它没有 主要 函数（见 Talker 源代码).组件通常是 rclcpp::Node.由于它不控制线程，因此它不应该在构造函数中执行任何长时间运行或阻塞的任务。相反，它可以使用定时器获取定期通知。此外，它还可以创建发布者、订阅、服务器和客户端。
让这样的类成为组件的一个重要方面是，该类使用软件包中的宏来注册自己。 rclcpp_components (见源代码最后一行）。这样，在运行进程中加载组件库时，就可以发现该组件--它就像一个入口点。
此外，一旦创建了一个组件，它就必须在索引中注册，才能被工具发现。
add_library(对话者组件 共享 src/talker_component.cpp)
rclcpp_components_register_nodes(对话者组件 "composition::Talker"；)
# 若要在同一共享库中注册多个组件，可多次调用
# rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker2")
备注
为了让 component_container 能够找到所需的组件，它必须从已获取相应工作区的 shell 中执行或启动。
使用组件
"(《世界人权宣言》) 构成 软件包包含几种不同的组件使用方法。最常见的有三种：
实际应用
尝试 构图演示.