警告

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安装（Ubuntu）

目标 安装 webots_ros2 软件包，并在 Ubuntu 上运行模拟示例。

辅导水平： 高级

时间 10 分钟

背景介绍

"(《世界人权宣言》) webots_ros2 包提供了 ROS 2 和 Webots 之间的接口。它包括几个子软件包，其中包括 webots_ros2_driver可以启动 Webots 并与其通信。以下大部分教程都会用到该接口，因此需要事先安装。其他子软件包主要是示例，展示了使用该接口的多种可能实现。在本教程中，您将安装软件包并学习如何运行其中一个示例。

先决条件

建议先了解初级课程中涉及的 ROS 基本原理。 教程.特别是 创建工作区 和 创建软件包 是有用的先决条件。

必须安装 Webots 软件才能使用 webots_ros2 界面。您可以按照 安装程序 或 从源头构建.

或者，您也可以让 webots_ros2 自动下载并安装 Webots。当您启动软件包示例，但未找到 Webots 安装时，会出现该选项。

多个 Webots 安装

如果您在计算机上安装了不同版本的 Webots、 webots_ros2 将在以下位置查找 Webots（按此顺序排列）：

  1. 如果 ros2_webots_home 环境变量，ROS 2 将使用该文件夹中的 Webots，无论其版本如何。

  2. 如果 WEBOTS_HOME 环境变量，ROS 2 将使用该文件夹中的 Webots，无论其版本如何。

  3. 如果没有设置这些变量、 webots_ros2 会在默认安装路径中查找 Webots 的兼容版本： /usr/local/webots 和 /snap/webots/current/usr/share/webots.

  4. 如果找不到 Webots、 webots_ros2 将显示一个窗口，提供 Webots 最新兼容版本的自动安装。

任务

1 安装 webots_ros2

您既可以安装官方发布的软件包，也可以从以下网站的最新源代码中进行安装 Github.

在终端中运行以下命令

sudo apt-get install ros-foxy-webots-ros2

2 启动 webots_ros2_universal_robot 范例

以下说明解释了如何启动所提供的示例。

如果还没有创建 ROS 2 环境，请先创建。

source /opt/ros/foxy/setup.bash

设置 WEBOTS_HOME 环境变量允许您启动特定的 Webots 安装。

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots

如果是从源代码安装的，请将您的 ROS 2 工作区作为源代码（如果尚未这样做）。

cd ~/ros2_ws
source install/local_setup.bash

使用 ROS 2 启动命令启动演示软件包（例如 webots_ros2_universal_robot).

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py