警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

视窗（来源）

本指南介绍如何在 Windows 上为 ROS 2 建立开发环境。

先决条件 

首先按照以下步骤进行安装前提条件上的二进制安装页面。

到达 "下载 ROS 2 "部分时，请停止并返回此处。

语言支持 

确保您的本地语言支持 UTF-8.例如，在安装中文版 Windows 10 时，您可能需要安装一个英语语言包.

其他先决条件 

从源代码构建时，需要安装一些额外的先决条件。

从 Chocolatey 安装其他先决条件

首先安装 git：

巧克力 安装 -y 笨蛋

您需要添加 Git cmd 文件夹 C:\Program Files\Git\cmd 到 PATH 中（方法是点击 Windows 图标，输入 "环境变量"，然后点击 "编辑系统环境变量"。在弹出的对话框中，单击 "环境变量"，然后单击底部窗格中的 "路径"，再单击 "编辑 "并添加路径）。

安装开发人员工具 

现在，我们准备安装一些用于帮助开发 ROS 2 的工具。

让我们从 vcstool:

核心 安装 -U vcstool

您只需运行 vcs (您应该可以在同一个 cmd 提示符中执行此操作）。

接下来，安装 胶管:

核心 安装 -U Colcon-common-extensions

您只需运行 胶管 (您应该可以在同一个 cmd 提示符中执行此操作）。

此外，您还应安装 卷曲:

巧克力 安装 -y 卷曲

安装依赖项 

接下来安装最新版本的 设置工具 和 核心:

蟒蛇 -m 核心 安装 -U 设置工具 核心

然后，您可以继续安装其他 Python 依赖项：

核心 安装 -U catkin_pkg 加密 EmPy ifcfg 云雀解析器 lxml numpy 解析 pyyaml

接下来安装测试工具，如 测试 等：

核心 安装 -U 测试 pytest-mock 覆盖率 调侃

接下来安装衬垫和校验器，如 flake8 等：

核心 安装 -U flake8 鳞片8-盲点-例外 flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes mypy==0.761 pep8 pydocstyle

接下来安装 cppcheck：

巧克力 安装 -y cppcheck

接下来安装 xmllint：

下载 64 位二进制存档的 libxml2 (及其附属机构 图标 和 zlib)从 https://www.zlatkovic.com/projects/libxml/
将所有存档解压缩到例如 C:\xmllint
添加 C:\xmllint\bin 到 路径.

安装 Qt5 

下载 5.12.X 脱机安装程序从 Qt 网站下载。运行安装程序。确保选择 MSVC 2017 64 位 下的组成部分 Qt ->； Qt 5.12.12 树

最后，在管理员 cmd.exe 窗口设置这些环境变量。下面的命令假定你已将其安装到默认位置，即 C:\Qt.

setx /m Qt5_DIR C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64 setx /m qt_qpa_platform_plugin_path C:\Qt\Qt5.12.12\5.12.12\msvc2017_64\p卢金斯\p平台

备注

该路径可能会根据所安装的 MSVC 版本、Qt 的安装目录以及所安装的 Qt 版本而改变。

获取 ROS 2 代码 

有了开发工具，我们就可以获取 ROS 2 的源代码了。

首先建立一个开发文件夹，例如 C:\foxy:

备注

由于 Windows 默认路径限制（260 个字符）较短，因此所选路径必须较短。要允许更长的路径，请参阅 https://learn.microsoft.com/en-us/windows/win32/fileio/maximum-file-path-limitation?tabs=registry.

医学博士 \f氧\src
CD \f氧

获取 ros2.repos 文件，该文件定义了要克隆的仓库：

vcs 舶来品 --输入 https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos 来源

安装其他 DDS 实现（可选）

快速 DDS 与 ROS 2 源码捆绑在一起，除非您在 ROS 2 源码中设置了 COLCON_IGNORE 文件中的 (""和"") 文件夹。

如果您想使用默认设置之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，可以查看说明这里.

构建 ROS 2 代码 

要构建 ROS 2，您需要以管理员身份运行 Visual Studio 命令提示符（"x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019"）。

建立 \foxy 文件夹树：

胶管 构建 --合并安装

备注

我们使用 --合并安装 在此避免 路径 变量太长。如果你修改这些说明是为了构建一个较小的工作区，那么你可以使用默认的隔离安装行为，即每个软件包都安装到不同的文件夹中。

备注

如果要进行调试构建，请使用 python_d path\to\colcon_executable 构建 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug.湖泊调试模式的额外内容以获取更多关于在 Windows 调试构建中运行 Python 代码的信息。

环境设置 

启动命令 shell，并调用 ROS 2 设置文件来设置工作区：

致电 C:\f氧\i安装\local_setup.bat

这将自动为支持的任何 DDS 供应商设置环境。

正常情况下，如果没有其他问题，前一条命令会准确地输出一次 "系统无法找到指定的路径"。

测试和运行 

请注意，首次运行任何可执行文件时，都必须通过弹出的 Windows 防火墙允许访问网络。

您可以使用此命令运行测试：

胶管 测试 --合并安装

备注

--合并安装 只有在构建步骤中也使用了它时，才能使用。

之后，您可以使用该命令获取测试摘要：

胶管 测试结果

要运行示例，首先打开一个全新的 cmd.exe 并设置工作区，方法是将 local_setup.bat 文件。然后，运行 C++ 话匣子:

致电 安装\local_setup.bat ros2 运行 演示节点 话匣子

在另一个 shell 中也可以这样做，但要运行 Python 听众:

致电 安装\local_setup.bat ros2 运行 演示节点 听众

您应该看到 话匣子 说它是 出版 信息和 听众 成语 I 听说 这些信息。这就验证了 C++ 和 Python API 都能正常工作。万岁

备注

不建议在同一 cmd 提示下构建，因为您已将 local_setup.bat.

要提取 Python 源代码压缩包，可以使用 PeaZip：

巧克力 安装 -y 豌豆荚

您还需要 SVN，因为某些 Python 源代码编译依赖项是通过 SVN 签出的：

巧克力 安装 -y svn hg

安装上述程序后，您需要退出并重新启动命令提示符。
从 tgz:
- https://www.python.org/ftp/python/3.8.3/Python-3.8.3.tgz
- 为使说明简明扼要，请将其提取为 C:\dev\Python-3.8.3
现在，从 Visual Studio 命令提示符以调试模式构建 Python 源代码：

CD C:\dev\Python-3.8.3\PCbuild get_externals.bat build.bat -p x64 -d

最后，将构建产品复制到 Python38 安装目录中，紧挨着 Release-mode Python 可执行文件和 DLL：

CD C:\dev\Python-3.8.3\PCbuild\amd64 复制 python_d.exe C:\Python38 /复制 python38_d.dll C:\Python38 /复制 python3_d.dll C:\Python38 /复制 python38_d.lib C:\Python38\libs /复制 python3_d.lib C:\Python38\libs /复制 sqlite3_d.dll C:\Python38\DLLs /Y
对于 %I 于 (*_d.pyd) 做 抄袭 %I C:\Python38\DLLs /Y

现在，在新的命令提示符下，确保 python_d 工作：

python_d -c "import _ctypes ; import coverage"；

一旦验证了 python_d因此，有必要重新安装一些带有调试功能库的依赖项：

python_d -m 核心 安装 --强制重新安装 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/numpy-archives/numpy-1.18.4-cp38-cp38d-win_amd64.whl python_d -m 核心 安装 --强制重新安装 https://github.com/ros2/ros2/releases/download/lxml-archives/lxml-4.5.1-cp38-cp38d-win_amd64.whl

要验证这些依赖项的安装情况：

python_d -c "from lxml import etree ; import numpy"；

当您希望重新构建发布二进制文件时，有必要卸载调试变体并使用发布变体：

蟒蛇 -m 核心 卸载 numpy lxml python -m 核心 安装 numpy lxml

要创建可执行文件 python 脚本(.exe)，应使用 python_d 来调用 colcon 以及相应的 CMake 构建类型。如果使用 pip 安装了 colcon，可通过以下命令找到 colcon 可执行文件的路径 核心展览胶芯.

python_d 路\to\c可执行 构建 --合并安装 --cmake-args -dcmake_build_type（构建类型=调试

万岁，你完成了！

如果您按照上述说明使用 colcon 安装了工作区，那么 "卸载 "可能只是打开一个新终端，而不是从工作区的 设置 文件。这样，您的系统环境就会像没有安装 Foxy 一样运行。
如果你也想释放空间，可以用以下方法删除整个工作区目录：
```
rmdir /s /q \ros2_foxy
```

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先决条件 

语言支持 

其他先决条件 

从 Chocolatey 安装其他先决条件

安装开发人员工具 

安装依赖项 

安装 Qt5 

获取 ROS 2 代码 

安装其他 DDS 实现（可选）

构建 ROS 2 代码 

环境设置 

测试和运行 

安装后的下一步 

其他 RMW 实施（可选）

调试模式的额外内容 

了解最新信息 

故障排除 

卸载 