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将启动文件从 ROS 1 移植到 ROS 2

本指南介绍如何编写 XML 启动文件，以便从 ROS 1.0 轻松迁移到 ROS 2.0。

背景介绍

有关 ROS 2 启动系统及其 Python 应用程序接口的介绍，请参阅 发射系统教程.

将标签从 ROS 1 移植到 ROS 2

启动

• 可用于 ROS 1.

• 启动 是任何 ROS 2 启动 XML 文件的根元素。

网站

• 可用于 ROS 1.

• 启动一个新节点。

• 与 ROS 的区别 1：

  • 类型 属性现在是 执行.

  • ns 属性现在是 命名空间.

  • 以下属性不可用： 机械, 重生延迟, 清除参数.

示例

启动>；
   节点 pkg="demo_nodes_cpp"； exec=健谈；/>；
   节点 pkg="demo_nodes_cpp"； exec="listener"；/>；
</launch>；

停止

• 可用于 ROS 1.

• 用于向节点传递参数。

• ROS 2 中没有全局参数的概念。 网站 标签。ROS 2 不支持某些属性： 类型, 文本文件, binfile, 可执行, 指挥部.

示例

启动>；
   节点 pkg="demo_nodes_cpp"； exec="parameter_event"；>；
      参数 名称"foo"； value="5"；/>；
   </node>；
</launch>；

类型推断规则

下面是一些如何编写参数的示例：

节点 pkg="my_package"； exec="my_executable"； 名称"我的节点"；>；
   <！--一个字符串参数，其值为 "1"-->；
   参数 名称"a_string"； value="'1'"/>；
   <！--一个值为 1 的整数参数-->；
   参数 名称"an_int"； value=1"；/>；
   <！--数值为 1.0 的浮点参数-->；
   参数 名称"a_float"； value="1.0"；/>；
   <！--一个字符串参数，其值为 "asd"-->；
   参数 名称"another_string"； value="asd"；/>；
   <！--另一个字符串参数，值为 "asd"-->；
   参数 名称"string_with_same_value_as_above"； value="'asd'"/>；
   <！--另一个字符串参数，值为 "'asd'"-->；
   参数 名称"quoted_string"； value="\'asd\'"/>；
   <！--字符串列表，值为 ["asd"、"bsd"、"csd"]-->；
   参数 名称"list_of_strings"； value=ASD、BSD、CSD； value-sep="，"；/>；
   <！--一个 ints 列表，值为 [1、2、3]-->；
   参数 名称"list_of_ints"； value="1、2、3"； value-sep=","；/>；
   <！--另一个字符串列表，值为 ["1"、"2"、"3"]-->；
   参数 名称"another_list_of_strings"； value="'1';'2';'3'" value-sep=";"；/>；
   <！--使用奇怪分隔符的字符串列表，值为 ["1"、"2"、"3"]-->；
   参数 名称"strange_separator"； value="'1'//'2'//'3'" value-sep="//"；/>；
</node>；

参数分组

在 ROS 2、 停止 标记允许嵌套。例如

节点 pkg="my_package"； exec="my_executable"； 名称"我的节点"； ns="/an_absoulute_ns"；>；
   参数 名称"group1"；>；
      参数 名称"group2"；>；
         参数 名称"my_param"； value=1"；/>；
      参数；
      参数 名称"another_param"； value="2"；/>；
   参数；
</node>；

这将创建两个参数：

• A group1.group2.my_param 价值 1，由节点托管 /an_absolute_ns/my_node.

• A group1.another_param 价值 2 由节点托管 /an_absolute_ns/my_node.

也可以使用完整的参数名：

节点 pkg="my_package"； exec="my_executable"； 名称"我的节点"； ns="/an_absoulute_ns"；>；
   参数 名称"group1.group2.my_param"； value=1"；/>；
   参数 名称"group1.another_param"； value="2"；/>；
</node>；

rosparam

• 可用于 ROS 1.

• 从 yaml 文件加载参数。

• 它已被一个 从 中的属性 停止 标签

示例

节点 pkg="my_package"； exec="my_executable"； 名称"我的节点"； ns="/an_absoulute_ns"；>；
   参数 从="/path/to/file"；/>；
</node>；

重映射

• 可用于 ROS 1.

• 用于将重映射规则传递给节点。

• 它只能在 网站 标签

示例

启动>；
   节点 pkg="demo_nodes_cpp"； exec=健谈；>；
      重新映射 从=唠叨"； 至="my_topic"；/>；
   </node>；
   节点 pkg="demo_nodes_cpp"； exec="listener"；>；
      重新映射 从=唠叨"； 至="my_topic"；/>；
   </node>；
</launch>；

包括

• 可用于 ROS 1.

• 允许包含另一个启动文件。

• 与 ROS 的区别 1：

  • 在 ROS 1 中，包含的内容是有范围的。而在 ROS 2 中则没有。Nest 包含在 组 标记来确定它们的范围。

  • ns 属性不支持。参见示例 push-ros-namespace 标签的变通方法。

  • 雅格 标记嵌套在 包括 标记不支持条件式 (如果 或 除非).

  • 不支持嵌套的 环境 标签 set_env 和 unset_env 来代替。

  • 两者 清除参数 和 传递所有参数 属性不支持。

实例

参见 替换包含标记.

雅格

• 可用于 ROS 1.

• 雅格 用于声明启动参数，或在使用 包括 标签

• 与 ROS 的区别 1：

  • 价值 属性。使用 告诉 标签。

  • 文件 现在是 描述.

  • 嵌套在 包括 标签 如果 和 除非 属性是不允许的。

示例

启动>；
   <arg 名称"topic_name"； 默认值=唠叨"；/>；
   节点 pkg="demo_nodes_cpp"； exec=健谈；>；
      重新映射 从=唠叨"； 至="$(var topic_name)"；/>；
   </node>；
   节点 pkg="demo_nodes_cpp"； exec="listener"；>；
      重新映射 从=唠叨"； 至="$(var topic_name)"；/>；
   </node>；
</launch>；

向启动文件传递参数

在上述 XML 启动文件中 topic_name 默认为 唠叨但也可以通过命令行进行配置。假设上述启动配置是在一个名为 mylaunch.xml通过以下启动方式，可以使用不同的主题名称：

玫瑰2 启动 mylaunch.xml topic_name：=自定义主题名称

中提供了有关传递命令行参数的其他信息。 使用替代品.

环境

• 可用于 ROS 1.

• 设置环境变量。

• 取而代之的是 环境, set_env 和 unset_env:

  • 环境 只能嵌套在 网站 或 可执行 标签 如果 和 除非 标记不支持。

  • set_env 可以嵌套在根标签内 启动 或在 组 标记。它接受的属性与 环境还 如果 和 除非 标签

  • unset_env 取消设置一个环境变量。它接受 名字 属性和条件。

示例

启动>；
   <set_env 名称"MY_ENV_VAR"； value="MY_VALUE"； 如果="CONDITION_A"；/>；
   <set_env 名称"ANOTHER_ENV_VAR"； value="ANOTHER_VALUE"； 除非="CONDITION_B"；/>；
   <set_env 名称"SOME_ENV_VAR"； value="SOME_VALUE"；/>；
   节点 pkg="MY_PACKAGE"； exec="MY_EXECUTABLE"； 名称"MY_NODE"；>；
      <env 名称"NODE_ENV_VAR"； value="SOME_VALUE"；/>；
   </node>；
   <unset_env 名称"MY_ENV_VAR"； 如果="CONDITION_A"；/>；
   节点 pkg="ANOTHER_PACKAGE"； exec="ANOTHER_EXECUTABLE"； 名称"ANOTHER_NODE"；/>；
   <unset_env 名称"ANOTHER_ENV_VAR"； 除非="CONDITION_B"；/>；
   <unset_env 名称"SOME_ENV_VAR"；/>；
</launch>；

组

• 可用于 ROS 1.

• 允许限制发射配置的范围。通常与 告诉, 包括 和 push-ros-namespace 标签

• 与 ROS 的区别 1：

  • 没有 ns 属性。请参见新的 push-ros-namespace 标签作为一种变通办法。

  • 清除参数 属性不可用。

  • 它不接受 重映射 也不 停止 标签作为子标签。

示例

启动前缀 配置同时影响 可执行 和 网站 标签的操作。本例将使用 时间 作为前缀，如果 在对话者中使用时间前缀 论点是 1只对说话的人有效。

启动>；
   <arg 名称"use_time_prefix_in_talker"； 默认值="0"；/>；
   组>；
      让 名称"launch-prefix"； value="时间"； 如果="$(var use_time_prefix_in_talker)"；/>；
      节点 pkg="demo_nodes_cpp"； exec=健谈；/>；
   </group>；
   节点 pkg="demo_nodes_cpp"； exec="listener"；/>；
</launch>；

机械

目前还不支持。

测试

目前还不支持。

ROS 2 中的新标签

set_env 和 unset_env

参见 环境 标签说明。

push-ros-namespace

包括 和 组 标记不接受 ns 属性。该操作可作为一种变通方法：

其他标签-->；
组>；
   <push-ros-namespace namespace="my_ns"；/>；
   <！--此处的节点以"my_ns"命名；
   <！--如果此处有包含操作，其节点也将被命名；
   <push-ros-namespace namespace="another_ns"；/>；
   <！--此处的节点以"another_ns/my_ns"命名；
   <push-ros-namespace namespace="/absolute_ns"；/>；
   <！--此处的节点以 "/absolute_ns" 命名；
   <！--下面的节点接收的是绝对命名空间，因此它将忽略之前推送的其他节点；
   <！--节点的完整路径将是 /asd/my_node.-->；
   节点 pkg="my_pkg"； exec="my_executable"； 名称"我的节点"； ns="/asd"；/>；
</group>；
<！--组操作之外的节点不会被命名；
其他标签-->；

告诉

它取代了 雅格 标签的值属性。

让 名称"foo"； value="asd"；/>；

可执行

它允许运行任何可执行文件。

示例

可执行 cmd="ls -las"； cwd="/var/log"； 名称"my_exec"； launch-prefix=一些东西"； 输出="屏幕"； 壳="true"；>；
   <env 名称"LD_LIBRARY"； value="/lib/some.so"；/>；
</executable>；

替换包含标记

为了在 命名空间 则 包括 标记必须嵌套在 组 标签

组>；
   包括 file="another_launch_file"；/>；
</group>；

然后，不要使用 ns 属性，添加 push-ros-namespace action 标签来指定命名空间：

组>；
   <push-ros-namespace namespace="my_ns"；/>；
   包括 file="another_launch_file"；/>；
</group>；

筑巢 包括 标记下的 组 标记仅在指定命名空间时才需要

替换

有关 ROS 1 的替换文件，请参见 roslaunch XML 维基百科.替换语法没有改变，即仍然沿用了 $(substitution-name 参数1 参数2 ...) 模式。不过，ROS 1 也有一些变化：

• 环境 和 optenv 标记已被 环境 标签 $(env <NAME>) 会失败。 $(env <名称>； '') 与 ROS 1 的作用相同 $(optenv <NAME>). $(env <名称>； <DEFAULT>) 与 ROS 1 的作用相同 $(env <名称>； <DEFAULT>) 或 $(optenv <名称>； <DEFAULT>).

• 找到 改为 find-pkg-share (代替已安装软件包的共享目录）。或者 find-pkg-prefix 将返回已安装软件包的根目录。

• 有一个新的 执行单元 例如 $(exec-in-pkg <package_name>； <exec_name>).

• 有一个新的 查找执行 换人。

• 雅格 改为 变异.它会查看用 雅格 或 告诉 标签

• 评估 和 dirname 替补没有变化。

• 当然 不支持替换。

类型推断规则

中显示的规则 类型 推论 规则 分节 停止 标记适用于任何属性。例如

<！--为预期为 int 的属性设置字符串值会引发错误；
标签1 attr-expecting-an-int="'1'"/>；
<！--正确版本；
标签1 attr-expecting-an-int=1"；/>；
<！--在预期为字符串的属性中设置整数将引发错误；
标签2 attr-expecting-a-str=1"；/>；
<！--正确版本；
标签2 attr-expecting-a-str="'1'"/>；
<！--在预期为字符串的属性中设置字符串列表将引发错误；
标签3 attr-expecting-a-str="asd, bsd"； str-attr-sep="，"；/>；
<！--正确版本；
标签3 attr-expecting-a-str="不要使用分隔符"；/>；

有些属性接受不止一种类型，例如 价值 的属性 停止 标签。通常情况下，参数类型为 int （或 浮动) 也接受一个 字符串，随后将被替换并尝试转换为 int （或 浮动)的行动。