警告

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使用发布前的二进制文件进行测试

许多 ROS 软件包都以预制二进制文件的形式提供。通常情况下，按照以下步骤操作就能获得已发布版本的二进制文件 安装.还有一些预发布版本的二进制文件，可以在正式发布前进行测试。如果你想试用预发布版本的 ROS 二进制程序，本文将介绍几种选择。

Debian 测试库

当软件包发布到 ROS 发行版（使用 bloom）时，构建库会将它们构建成 debian 软件包，并暂时保存在 建筑物 apt 软件仓库。随着依赖软件包的重建，一个自动程序会定期同步 建筑物 到一个名为 ros测试. ros测试 的目的是作为一个浸泡区，在将软件包手动同步到用户通常用来安装软件包的公共 ros 仓库之前，开发人员和前沿用户可以在这里对软件包进行额外的测试。

大约每两周，rosdistro 的发布管理器会手动同步 ros测试 进入 主要 ROS 存储库。

对于基于 Debian 的操作系统，您可以从 ros测试 存放处。

1. 确保已从 Debian 软件包中安装了可正常运行的 ROS 2（请参阅 安装).

2. 编辑（使用 sudo）文件 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list 和变化 玫瑰2 与 ros2 测试.例如，在 Ubuntu Focal 上，内容应如下所示：

   # deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main
   辩论 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu 焦点 主要
   

3. 更新 适切 索引：

   苏都 适切 更新
   

4. 例如，您现在可以从测试库中安装单个软件包：

   苏都 适切 安装 ros-foxy-my-just-released-package
   

5. 或者，你也可以将整个 ROS 2 安装程序移到测试库中：

   苏都 适切 升级
   

6. 测试完成后，可以通过改回 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list:

   辩论 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 焦点 主要
   # deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu focal main
   

   并进行更新和升级：

   苏都 适切 更新 sudo 适切 升级