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RQt 概述和用法
概述
RQt 是一个图形用户界面框架，它以插件的形式实现了各种工具和界面。人们可以在 RQt 中以停靠窗口的形式运行所有现有的图形用户界面工具！这些工具仍能以传统的独立方式运行，但 RQt 使其更易于在单一屏幕布局中管理所有不同的窗口。
您可以通过以下方式轻松运行任何 RQt 工具/插件：
rqt
通过该图形用户界面，您可以选择系统中任何可用的插件。您还可以在独立窗口中运行插件。例如，RQt Python 控制台：
玫瑰2 运行 rqt_py_console rqt_py_console
用户可以通过以下两种方法之一为 RQt 创建自己的插件 Python 或 C++.
20 多个插件 是在 ROS 1 中创建的，这些插件目前正在移植到 ROS 2（截至 2018 年 12 月、 更多信息).
系统设置
从 Debian 安装
苏都 适切 安装 ros-foxy-rqt*
从源头开始建设
参见 从源代码构建 RQt.
RQt 组件结构
RQt 由三个元软件包组成：
rqt - 核心基础设施模块。
- rqt_common_plugins - 用于构建工具的后台工具。
TODO：截至 2018 年 12 月，该元软件包在 ROS 2 中还不可用，因为其中包含的插件尚未全部移植。
- rqt_robot_plugins - 在运行期间与机器人互动的工具。
TODO：截至 2018 年 12 月，该元软件包在 ROS 2 中还不可用，因为其中包含的插件尚未全部移植。
RQt 框架的优势
与从头开始构建自己的图形用户界面相比：
图形用户界面的标准化通用程序（启动-关闭钩子、恢复以前的状态）。
在一个窗口中可以停靠多个部件。
轻松将现有的 Qt widget 变成 RQt 插件。
希望在以下方面得到支持 ROS 答案 (问题的 ROS 社区网站）。
从系统架构的角度来看：
支持多平台（基本上支持任何平台 QT 和 ROS 运行）和多语言（如
Python,C++).可管理的生命周期：使用通用应用程序接口的 RQt 插件更易于维护和重用。
更多阅读
罗斯 2 讨论会 宣布移植到 ROS 2)
RQt 简介（来自 柳树车库实习生博文)