警告

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使用 `rqt_console` 查看日志

目标了解 rqt_console是一个用于反省日志信息的工具。

辅导水平： 初学者

时间 5 分钟

背景介绍 

rqt_console 是一个 GUI 工具，用于反观 ROS 2 中的日志信息。使用 rqt_console此外，您还可以在一段时间内收集这些信息，以更有条理的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至重新加载保存的文件，以便在不同的时间进行反省。

节点使用日志以各种方式输出有关事件和状态的信息。它们的内容通常是信息，供用户参考。

与往常一样，别忘了在您打开的每个新终端.

开始 rqt_console 在新终端中使用以下命令：

ros2 运行 rqt_console rqt_console

"(《世界人权宣言》) rqt_console 窗口将打开：

控制台的第一部分将显示系统的日志信息。

在中间，您可以选择按排除严重程度过滤邮件。您还可以使用右侧的加号按钮添加更多排除筛选器。

底部用于高亮显示包含您输入的字符串的邮件。您还可以在这部分添加更多筛选器。

现在开始 海龟 在新终端中使用以下命令：

ros2 运行 turtlesim turtlesim_node

要为 rqt_console 显示，让乌龟撞墙。在新终端中输入 玫瑰2 主题酒吧 命令（在主题教程)如下：

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y：0.0, z: 0.0}, angular：{x: 0.0,y：0.0,z: 0.0}}"；

由于上述命令以稳定的速度发布主题，乌龟会不断撞墙。在 rqt_console 您将看到与 警告 严重程度会反复显示，就像这样：

新闻 Ctrl+C 的终端中运行 玫瑰2 主题酒吧 命令来阻止乌龟撞墙。

ROS 2 的记录仪级别按严重程度排序：

致命
错误
警告
信息
调试

虽然没有确切的标准来说明每个级别所代表的含义，但可以这么认为：

默认级别为 信息.您只能看到默认严重性级别和更严重级别的信息。

通常情况下，只有 调试 信息被隐藏起来，因为它们是唯一比 信息.例如，如果将默认级别设置为 警告您只能看到严重程度为 警告, 错误和 致命.

您可以在首次运行 /turtlesim 节点。在终端中输入以下命令

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在你看不到最初的 信息 控制台中出现的信息。 海龟.这是因为 信息 信息的优先级低于新的默认严重性、 警告.

rqt_console 如果你需要仔细检查系统的日志信息，那么它将会非常有用。您可能出于各种原因想要检查日志信息，通常是为了找出出错的地方以及导致出错的一系列事件。

下一个教程将教你如何使用启动 ROS 2.