警告

您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.

启动

通过 ROS 2 启动文件，可以同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。

1. 创建启动文件.

   了解如何创建启动文件，一次性启动节点及其配置。

2. 启动和监控多个节点.

   更深入地了解启动文件的工作原理。

3. 使用替换.

   在描述可重复使用的启动文件时，使用替换可以提供更大的灵活性。

4. 使用事件处理程序.

   使用事件处理程序监控进程状态，或定义一套复杂的规则，用于动态修改启动文件。

5. 管理大型项目.

   为大型项目构建启动文件，以便在不同情况下尽可能重复使用。查看不同启动工具的使用示例，如参数、YAML 文件、重映射、命名空间、默认参数和 RViz 配置。

备注

如果您来自 ROS 1，可以使用 ROS 启动迁移指南 来帮助您将启动文件迁移到 ROS 2。