警告
您正在阅读的 ROS 2 文档版本已达到 EOL（生命周期结束），不再受官方支持。如果您想了解最新信息，请访问 Jazzy.
功能状态
下面列出的功能在当前的 ROS 2 版本中可用。除非另有说明，这些功能适用于所有支持的平台（Ubuntu 20.04、macOS 10.14.x、Windows 10）、DDS 实现（eProsima Fast DDS、RTI Connext DDS 和 Eclipse Cyclone DDS）和编程语言客户端库（C++ 和 Python）。有关未来开发计划，请参阅 路线图.
功能性 |
链接 |
精细印刷 |
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通过 DDS 进行发现、传输和序列化 |
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支持 多种 DDS 实现在运行时选择 |
目前完全支持 Eclipse Cyclone DDS、eProsima Fast DDS 和 RTI Connext DDS。 |
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由特定语言库封装的通用核心客户端库 |
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通过主题发布/订阅 |
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客户和服务 |
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设置/检索参数 |
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ROS 1 - ROS 2 通信桥 |
可用于主题和服务，尚未用于行动。 |
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处理非理想网络的服务质量设置 |
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使用相同的应用程序接口进行进程间和进程内通信 |
目前只有 C++ 版本。 |
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在编译、链接、加载或运行时组成节点组件 |
目前只有 C++ 版本。 |
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支持具有托管生命周期的节点 |
目前只有 C++ 版本。 |
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DDS 安全支持 |
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使用可扩展框架的命令行自省工具 |
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用于协调多个节点的发射系统 |
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节点和主题的命名空间支持 |
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ROS 名称的静态重映射 |
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全 ROS 2 移动机器人演示 |
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初步支持实时代码 |
仅限 Linux。不适用于快速 RTPS。 |
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初步支持 "裸机 "微控制器 |
除了平台的核心功能外，ROS 的最大影响还来自其可用的软件包。以下是最新发布的几个备受瞩目的软件包：