警告

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Eclipse Cyclone DDS

Eclipse Cyclone DDS 是一款性能卓越、功能强大的开源 DDS 实现。Cyclone DDS 作为 Eclipse IoT 项目完全开放开发。另请参见： https://projects.eclipse.org/projects/iot.cyclonedds

先决条件

有 已安装

安装软件包

最简单的方法是从 ROS 2 apt 软件仓库安装。

苏都 适切 安装 ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp

从源代码构建

从源代码构建也是另一种安装方式。

首先，克隆 ROS 2 工作区源代码目录中的 Cyclone DDS 和 rmw_cyclonedds。

CD ros2_ws/src git 复制 https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds ros2/rmw_cyclonedds -b foxy git 复制 https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds eclipse-cyclonedds/cyclonedds

然后，为 Cyclone DDS 安装必要的软件包。

CD ... rosdep 安装 --从 来源 -i

最后，运行 colcon build。

胶管 构建 --symlink-install

改用 rmw_cyclonedds

通过指定环境变量，从其他 rmw 切换到 rmw_cyclonedds。

出口 rmw_implementation=rmw_cyclonedds_cpp

另请参见 与多个 RMW 实施项目合作

运行谈话者和倾听者

现在运行 话匣子 和 听众 测试旋风 DDS。

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子

玫瑰2 运行 演示节点 听众