使用发布前的二进制文件进行测试

许多 ROS 软件包都以预制二进制文件的形式提供。通常情况下，按照以下步骤操作就能获得已发布版本的二进制文件 安装.还有一些预发布版本的二进制文件，可以在正式发布前进行测试。如果你想试用预发布版本的 ROS 二进制程序，本文将介绍几种选择。

Debian 测试库

当软件包发布到 ROS 发行版（使用 bloom）时，构建库会将它们构建成 debian 软件包，并暂时保存在 建筑物 apt 软件仓库。随着依赖软件包的重建，一个自动程序会定期同步 建筑物 到一个名为 ros测试. ros测试 的目的是作为一个浸泡区，在将软件包手动同步到用户通常用来安装软件包的公共 ros 仓库之前，开发人员和前沿用户可以在这里对软件包进行额外的测试。

大约每两周，rosdistro 的发布管理器会手动同步 ros测试 进入 主要 ROS 存储库。

对于基于 Debian 的操作系统，您可以从 ros测试 存放处。

1. 确保已从 Debian 软件包中安装了可正常运行的 ROS 2（请参阅 安装).

2. 编辑（使用 sudo）文件 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list 和变化 玫瑰2 与 ros2 测试.例如，在 Ubuntu Noble 上，内容应如下所示：

   # deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble main
   辩论 http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu 贵 主要
   

3. 更新 适切 索引：

   苏都 适切 更新
   

4. 例如，您现在可以从测试库中安装单个软件包：

   苏都 适切 安装 ros-jazzy-my-just-released-package
   

5. 或者，你也可以将整个 ROS 2 安装程序移到测试库中：

   苏都 适切 升级
   

6. 测试完成后，可以通过改回 /etc/apt/sources.list.d/ros2.list:

   辩论 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu 贵 主要
   # deb http://packages.ros.org/ros2-testing/ubuntu noble main
   

   并进行更新和升级：

   苏都 适切 更新 sudo 适切 升级
   

二进制档案

对于核心软件包，我们每晚都会为 Ubuntu Linux、RHEL 和 Windows 执行打包工作。这些打包工作会生成带有预置二进制文件的压缩包，可以下载并解压到您的文件系统中。

1. 确保已按照 最新开发设置 您的平台。

2. 转到 https://ci.ros2.org/view/packaging/ 并从列表中选择与您的平台相对应的打包任务。

3. 在 "最后成功的人工制品 "标题下，您应该能看到一个下载链接（例如，Windows、 ros2-package-windows-AMD64.zip).

4. 下载并解压缩到您的文件系统。

5. 要使用二进制存档安装，请从 设置.* 文件，该文件可在存档根目录下找到。

   Ubuntu Linux 和 RHEL视窗

   消息来源 path/to/extracted/archive/setup.bash
   

Docker

对于 Ubuntu Linux，还有一个基于夜间二进制存档的夜间 Docker 镜像。

1. 提取 Docker 映像：

   装卸工 拉绳 osrf/ros2:nightly
   

2. 启动交互式容器：

   装卸工 运行 -它 osrf/ros2:nightly
   

有关在 Docker 中运行图形用户界面应用程序的支持，请参阅教程 使用 Docker 的用户图形用户界面 或工具 摇臂.