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功能状态

下面列出的功能在当前的 ROS 2 版本中可用。除非另有说明，这些功能适用于所有支持的平台（Ubuntu 24.04（Noble）、Windows 10）、DDS 实现（eProsima Fast DDS、RTI Connext DDS 和 Eclipse Cyclone DDS）和编程语言客户端库（C++ 和 Python）。有关未来开发计划，请参阅 路线图.

功能性	链接	精细印刷
通过 DDS 进行发现、传输和序列化	文章
支持 多种 DDS 实现在运行时选择	概念, 操作指南	目前完全支持 Eclipse Cyclone DDS、eProsima Fast DDS 和 RTI Connext DDS。
由特定语言库封装的通用核心客户端库	详细信息
通过主题发布/订阅	代码示例, 文章
客户和服务	代码示例
设置/检索参数	代码示例
ROS 1 - ROS 2 通信桥	教程	可用于主题和服务，尚未用于行动。
处理非理想网络的服务质量设置	演示
使用相同的应用程序接口进行进程间和进程内通信	演示	目前只有 C++ 版本。
在编译、链接、加载或运行时组成节点组件	演示	目前只有 C++ 版本。
同一节点中的多个执行器（回调组级别	演示	只能用 C++。
支持具有托管生命周期的节点	演示	目前只有 C++ 版本。
DDS 安全支持	演示
使用可扩展框架的命令行自省工具	概念
用于协调多个节点的发射系统	教程
节点和主题的命名空间支持	文章
ROS 名称的静态重映射	操作指南
全 ROS 2 移动机器人演示	演示
初步支持实时代码	演示, 演示	仅限 Linux。不适用于快速 RTPS。
初步支持 "裸机 "微控制器	维基
内容过滤订阅	演示	目前只有 C++ 版本。
服务自省	演示

除了平台的核心功能外，ROS 的最大影响还来自其可用的软件包。以下是最新发布的几个备受瞩目的软件包：

• 凉亭

• 图像传输

• 导航2

• rosbag2

• RQt

• RViz2