基本概念

ROS 2 是一个基于强类型匿名发布/订阅机制的中间件，可在不同进程间传递消息。

ROS 2 系统的核心是 ROS 图。ROS 图指的是 ROS 系统中的节点网络以及节点之间的通信连接。

这些概念将帮助您开始了解 ROS 2 的基础知识。