改进动态发现

目标 本教程将介绍如何使用改进的动态发现配置。

辅导水平： 高级

时间 15 分钟

概述

默认情况下，ROS 2 会尝试自动查找同一子网内所有主机上的所有节点。不过，以下选项可用于控制 ROS 2 的发现范围。

配置参数

• ros_automatic_discovery_range：控制 ROS 节点尝试相互发现的距离。

  有效选项包括

  • 子网 是默认设置，对于基于 DDS 的中间件来说，这意味着它会发现任何可通过组播到达的节点。

  • 本地主机 意味着节点只会尝试发现同一台机器上的其他节点。

  • 关闭 意味着节点不会发现任何其他节点，即使是在同一台机器上。

  • 系统默认值 表示 "不更改任何发现设置"。

• ros_static_peers（静态同伴是一个分号 (;)分隔的地址列表，ROS 应尝试在这些地址上发现节点。这样就可以连接到特定机器上的节点（只要它们的发现范围没有设置为 关闭).

本地节点和远程节点的这两个环境变量的组合将启用并控制 ROS 2 的通信发现范围。下表重点介绍了可能的组合下的发现范围行为。

A X 表示节点 A 和 B 不会发现对方并进行通信。A O 表示节点 A 和 B 会相互发现并进行通信。

在同一主机上运行的节点 A 和 B

同一主机			节点 B 设置
			无静态同行			使用静态对等
			关闭	本地主机	子网	关闭	本地主机	子网
节点 A 设置	无静态同行	关闭	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	O	O	X	O	O
		子网	X	O	O	X	O	O
	使用静态对等	关闭	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	O	O	X	O	O
		子网	X	O	O	X	O	O

在不同主机中运行的节点 A 和 B

不同的主机			节点 B 设置
			无静态同行			使用静态对等
			关闭	本地主机	子网	关闭	本地主机	子网
节点 A 设置	无静态同行	关闭	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	X	X	X	O	O
		子网	X	X	O	X	O	O
	使用静态对等	关闭	X	X	X	X	X	X
		本地主机	X	O	O	X	O	O
		子网	X	O	O	X	O	O

实例

例如，以下命令将限制 ROS 2 只与本地主机和特定对等设备通信：

利纳克斯MacOS视窗

export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST
export ROS_STATIC_PEERS=192.168.0.1;remote.com

要在 shell 会话之间保持这一设置，可以在 shell 启动脚本中添加该命令：

echo "export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_STATIC_PEERS=192.168.0.1;remote.com" >> ~/.bashrc