Bouncy Bolson (弹跳力)

弹跳波尔松 是 ROS 2 的第二个版本。

支持的平台

该版本的 ROS 2 支持四种平台（见 REP 2000 详细信息）：

  • Ubuntu 18.04（仿生）

    • 适用于 amd64 和 arm64 的 Debian 软件包

  • Ubuntu 16.04 (Xenial)

    • 没有 Debian 软件包，但支持从源代码构建

  • Mac macOS 10.12（Sierra）

  • 使用 Visual Studio 2017 的 Windows 10

提供了二进制软件包以及如何从源代码编译的说明（见 安装说明 以及 文献资料).

特点

ROS 2 发布的新功能

  • 新的发射系统 的 Python API 功能更强大、更灵活。

  • 参数可以以 命令行参数 到 C++ 可执行文件。

  • 通过 命令行参数.

  • 对 Python 客户端库进行了各种改进。

  • 支持发布和订阅序列化数据。这为即将推出的本地 rosbag 实现奠定了基础。

  • 更多信息 命令行工具例如，用于处理参数和生命周期状态。

  • 二进制软件包/胖存档默认支持三种 RMW 实现（无需从源代码构建）：

    • eProsima 的快速 RTPS（默认值）

    • RTI 的 Connext

    • 凌华科技的 OpenSplice

有关所有可用功能（包括早期版本中的功能）的概述，请参见 特点 page.

自 Ardent 版本发布以来的变化

以来的变化 阿丹特-阿帕隆 释放：

  • Python 软件包 启动 进行了重新设计。之前的 Python 应用程序接口已被移入一个子模块 launch.legacy.如果不希望过渡到新的 Python API，可以更新现有的启动文件，继续使用传统的 API。

  • 包含命名空间的 ROS 主题名称会映射到包含其命名空间的 DDS 主题。DDS 分区不再用于此目的。

  • 推荐的构建工具现在是 胶管 而不是 工具.该开关没有 影响 中的代码。更新了安装说明和 阅读说明页面 描述了如何映射现有的 工具 呼吁 胶管.

  • 的参数顺序 此 rclcpp::Node::create_subscription() 签名 已被修改。

已知问题