RViz 用户指南

目标了解 RViz

辅导水平： 中级

时间 25 分钟

背景介绍 

RViz 是机器人操作系统（ROS）框架的三维可视化器。

安装或构建 rviz 

按照安装说明操作系统来安装 RViz。

启动 

不要忘记为设置文件提供源代码。

消息来源 /opt/ros/jazzy/setup.bash

然后启动展示台

玫瑰2 运行 rviz2 rviz2

首次启动 RViz 时，您将看到此窗口：

.././././././_images/initial_startup.png

中间的黑色大窗口是 3D 视图（空的，因为什么都看不到）。左侧是 "显示 "列表，会显示已加载的任何显示。现在它只包含全局选项和一个网格，我们稍后再讨论。右侧是其他一些面板，具体介绍如下。

显示屏 

显示屏是在三维世界中绘制某样东西的设备，在显示屏列表中可能有一些可用的选项。例如点云、机器人状态等。

添加新的显示屏 

要添加显示屏，请单击底部的添加按钮：

这样就会弹出新的显示对话框：

.././././././_images/add-display-dialog.png

顶部的列表包含显示类型。该类型详细说明了该显示屏将可视化哪类数据。中间的文本框给出了所选显示类型的描述。最后，必须为显示屏命名。例如，如果您的机器人上有两个激光扫描仪，您可以创建两个 激光扫描 显示屏名为 "激光底座 "和 "激光头"。

显示属性 

每个显示屏都有自己的属性列表。例如

.././././././_images/display-properties.png

显示状态 

每个显示屏都有自己的状态，以帮助您了解一切是否正常。状态可以是 好的, 警告, 错误或 残疾.状态会通过背景颜色显示在显示标题中，并在状态类别中显示（如果显示已展开）：

"(《世界人权宣言》) 现状 类别也会扩展，以显示特定的状态信息。这些信息在不同的显示屏上会有所不同，而且信息应该是不言自明的。

内置显示屏类型 

名称	说明	使用的信息
轴	显示一组坐标轴
努力	显示机器人每个旋转接头所承受的力	sensor_msgs/msg/JointStates
照相机	从摄像机的角度创建一个新的渲染窗口，并在其上叠加图像。	传感器_msgs/msg/图像, sensor_msgs/msg/CameraInfo
网格	沿平面显示二维或三维网格
网格单元	从网格中绘制单元格，通常是从成本图中的障碍物绘制单元格。导航一叠	nav_msgs/msg/GridCells
图片	用图像创建一个新的渲染窗口。与相机显示屏不同，该显示屏不使用 CameraInfo	传感器_msgs/msg/图像
互动标记	显示来自一个或多个交互式标记服务器的 3D 物体，并允许鼠标与之交互	visualization_msgs/msg/InteractiveMarker
激光扫描	显示激光扫描数据，并提供不同的渲染模式、累积等选项。	sensor_msgs/msg/LaserScan
地图	在地平面上显示地图。	nav_msgs/msg/OccupancyGrid
标记	允许程序员通过主题显示任意原始图形	visualization_msgs/msg/Marker, visualization_msgs/msg/MarkerArray
路径	显示从导航一叠	nav_msgs/msg/Path
点	将点绘制成一个小球体。	geometry_msgs/msg/PointStamped
姿势	将姿势绘制成箭头或轴线。	geometry_msgs/msg/PoseStamped
姿势阵列	绘制箭头 "云"，姿势数组中的每个姿势对应一个箭头	geometry_msgs/msg/PoseArray
点云(2)	显示点云数据，并提供不同的渲染模式、累积等选项。	sensor_msgs/msg/PointCloud, sensor_msgs/msg/PointCloud2
多边形	用线条绘制多边形的轮廓。	几何_msgs/msg/多边形
测距	累积一段时间内的测距姿势。	nav_msgs/msg/Odometry
范围	显示代表声纳或红外测距传感器测距结果的锥形。版本：电+	传感器_msgs/msg/范围
机器人模型	显示机器人的正确姿势（由当前 TF 变换定义）。
TF	显示 tf2 转换等级。
扳手	将扳手画成箭头（力）和箭头+圆圈（扭矩）	geometry_msgs/msg/WrenchStamped
扭转	以箭头（线性）和箭头 + 圆圈（角度）的形式绘制扭曲图像	geometry_msgs/msg/TwistStamped