特色创意

以下是一些功能设想，没有特定顺序。该列表包含了我们认为重要的功能，可以为 ROS 2 做出很好的贡献。 请与我们联系 在开发新功能之前。我们可以为您提供指导，并将您与其他开发人员联系起来。

设计/概念

• IDL 格式

  • 利用新功能，如将常量分组到枚举中

  • 将使用范围扩大到 .idl 或声明参数的范围

  • 重新审视 IDL 界面命名的约束条件，参见 ros2/design#220

• 为 ROS 1 -> ROS 2 过渡创建迁移计划

• 节点名称的唯一性，参见 ros2/design#187

• 节点在主题/服务等方面的具体 "API "描述格式，请参见 ros2/design#266

基础设施和工具

• 建筑

  • 巩固 https://build.ros2.org 和 https://ci.ros2.org

  • 提供 macOS

  • Windows 和 macOS 软件包

  • 支持以下配置文件 胶管

• 文件

  • 弃用 https://design.ros2.org.内容应移至 REP 或 https://github.com/ros2/ros2_documentation或被删除。

  • 修复每个软件包的文档生成器，使其能够记录构建工件，即消息、服务、操作等。

  • 制作 https://ros-2.com/ros2_documentation 的更改时自动重建 https://github.com/ros2/ros2_documentation.

  • 动情 文献资料

  • 添加将 ROS 2 与 Jupyter 笔记本结合使用的文档示例。

  • 添加实施新 RMW 的文档。

  • 提供三种不同的内容：

    • 用 "演示 "来展示功能，并用测试来覆盖功能

    • "示例 "显示简单/简约的用法，可能有多种方法来做某事

    • 包含更多评论和维基锚点的 "教程"（推荐的一种教学方式）

新功能

尾部的星表示粗略的努力：1颗星代表小型，2颗星代表中型，3颗星代表大型。

• 日志记录改进 [* / **]

  • 文件中指定的配置

  • 每个记录仪配置（例如启用 rqt_logger_level)

• 与时间有关

  • 支持基于时钟的速率和睡眠

• 附加图形应用程序接口功能 [** / ***]

  • 自省所有（尤其是远程）主题的 QoS 设置

  • a la ROS 1 Master API： https://wiki.ros.org/ROS/Master_API

  • 基于事件的通知

  • 需要了解需要扩展的 rmw 接口

• 执行人

  • 性能改进（主要围绕等待集）

  • 确定性排序（公平调度）

  • 解耦可等待程序

• 信息生成

  • 为开箱即不支持的语言生成补充信息

  • 在信息中拼凑字段名，以避免使用特定语言的关键字

  • 在同一个 Python 解释器中运行，提高生成器性能

• 启动

  • 支持启动多节点可执行文件（即手动合成）

  • 扩展启动 XML/YAML 支持：事件和事件处理程序、标记命名空间和别名

• 罗斯巴格

  • 支持记录服务（和行动）

• ros1_桥

  • 支持衔接行动

• RMW 配置

  • 配置中间件的统一标准方法

• 重新映射 [** / ***]

  • 通过服务接口动态重映射和别名

• 类型伪装 [***]

  • 如 ROS 1 的信息特征： https://wiki.ros.org/roscpp/Overview/MessagesSerializationAndAdaptingTypes

  • 要求了解排版支持系统

• 扩展实时安全 [***]

  • 服务、客户和参数

  • 公开更多与实时性能相关的服务质量参数

  • 实时安全的进程内消息传递

• 多机器人支持功能和演示 [***]

  • 所有机器人的所有节点共享同一域（并相互发现），这并不理想

  • 设计如何 "分割 "系统

• 支持更多的 DDS / RTPS 实现：

  • RTI Connext DDS Micro（已实施，默认未启用，官方也不支持）。

• 安全方面的改进：

  • 更精细的安全配置（只允许身份验证、身份验证和加密等） [*]

  • 集成 DDS 安全日志插件（汇总安全事件并通过 ROS 界面向用户报告的统一方式） [**]

  • 密钥存储安全（目前，密钥只是存储在文件系统中） [**]

  • 更友好的用户界面（更容易指定安全配置）。也许是 Qt 图形用户界面？该图形用户界面还可以帮助分发密钥。[***]

  • 一种可以说 "请确保正在运行的系统安全 "的方法，它的用户界面可以为当前正在运行的所有系统自动生成密钥和策略。[***]

  • 如果有特定于硬件的功能可用于确保密钥安全或加速加密/签名信息，那么将其添加到尚未使用的 DDS/RTPS 实现中可能会很有趣。[***]

减少技术债务

• 修复 https://ci.ros2.org/view/nightly.

• 能够使用 Valgrind、clang-tidy、clang 静态分析（scan-build）、ASAN、TSAN、UBSAN 等工具运行（所有）单元测试。

• API 审查，特别是 rclcpp 和 rclpy 中面向用户的 API

• 将 rclcpp 应用程序接口重构为专注于单一方面的独立软件包，之后 rclcpp 仍应提供面向用户的综合应用程序接口

• 重新审视消息分配器，考虑使用 std::polymorphic_allocator 解决问题

• 同步/对账 设计文档 实施。

• 处理待处理票据/将其分类

• 解决代码/文档中的待办事项

• 移除 tinyxml 作为依赖项