使用 `玫瑰2 停止` 命令行工具

ROS 2 中的参数可以通过一系列服务来获取、设置、列出和描述，详情请参见概念文件.......。 玫瑰2 停止 命令行工具是对这些服务调用的一个封装，可以方便地从命令行操作参数。

`玫瑰2 停止清单`

该命令将列出给定节点上的所有可用参数，如果没有给定节点，则列出所有可发现节点上的可用参数。

获取指定节点上的所有参数：

ros2 参数列表 /my_node

获取系统中所有节点的所有参数（这在复杂的网络中可能需要很长时间）：

ros2 参数列表

该命令将获取特定节点上特定参数的值。

获取节点上的参数值：

ros2 param get /my_node use_sim_time

这条命令将设置特定节点上某个参数的值。对于大多数参数，新值的类型必须与现有类型相同。

在节点上设置参数值：

ros2 param set /my_node use_sim_time false

命令行上传递的值是 YAML 格式，因此可以使用任意的 YAML 表达式。不过，这也意味着某些表达式的解释会与预期不同。例如，如果参数 my_string 关于节点 我的节点 类型为字符串，则以下指令将不起作用：

ros2 param set /my_node my_string off

这是因为 YAML 将 "off "解释为布尔值，而 my_string 是字符串类型。这可以通过使用 YAML 语法显式设置字符串来解决，例如

ros param set /my_node my_string '!!str off'；

此外，YAML 还支持异构列表，例如包含一个字符串、一个布尔值和一个整数。但是，ROS 2 参数不支持异构列表，因此任何具有多种类型的 YAML 列表都会被解释为字符串。假设参数 my_int_array 关于节点 我的节点 类型为整数数组，则以下指令将不起作用：

ros param set /my_node my_int_array '[foo,off,1]'；

以下字符串类型的参数也可以使用：

ros param set /my_node my_string '[foo,off,1]'；

这条命令将从某个节点上删除一个参数。但请注意，该命令只能删除动态参数（不能删除已声明的参数）。参见概念文件了解更多信息。

ros2 param delete /my_node my_string

该命令将提供特定节点上特定参数的文字说明：

ros2 param describe /my_node use_sim_time

该命令将以 YAML 文件格式打印出特定节点上的所有参数。该命令的输出结果可用于以后使用相同参数重新运行节点：

ros2 param dump /my_node

该命令将把 YAML 文件中的参数值加载到特定节点中。也就是说，该命令可以在运行时重新加载由 玫瑰2 停止转储:

ros2 param load /my_node my_node.yaml