Beta 2 (r2b2)

支持的平台

我们在三个平台上支持 ROS 2 Beta 2：Ubuntu 16.04 (Xenial)、macOS 10.12 (Sierra) 和 Windows 10。我们为所有 3 个平台提供了二进制软件包和源代码编译说明（请参阅 安装说明 以及 文献资料).

特点

自 Beta 1 发布以来的改进

• DDS_Security 支持（又称 SROS2，参见 sros2)

• 用于 Ubuntu Xenial 的 Debian 软件包

• 对 Typesupport 进行了重新设计，使您只需构建一个可执行文件，并可通过设置环境变量从可用的 RMW 实现中选择一种（参见 文献资料).

• 节点和主题的命名空间支持（请参阅 设计文章见下文已知问题）。

• 一套命令行工具，使用可扩展的 玫瑰2 命令（见 概念文章).

• 一套宏，用于用 C / C++ 记录信息（见 rcutils).

新演示应用程序

• Turtlebot 2 演示 使用以下已（部分）转换为 ROS 2 的软件源（仅限 Linux）：

  • ROS_ASTRA_CAMERA

  • 深度图像到激光扫描

  • pcl_conversions

  • 制图师

  • 制图师

  • 铈溶解器

  • 导航

  • 扭转键盘

  • 操纵杆驱动程序

  • teleop_twist_joy

• 虚拟机器人演示:

  • 机器人模型

  • 机器人状态发布者

先前 Alpha/Beta 版本的部分功能

完整列表请参见 早期版本说明.

• ROS 2 客户端库的 C++ 和 Python 实现，包括以下应用程序接口：

  • 发布和订阅 ROS 主题

  • 请求和回复 ROS 服务（同步（仅限 C++）和异步）

  • 获取和设置 ROS 参数（仅限 C++，同步和异步）

  • 计时器回调

• 支持多个 DDS/RTPS 实现之间的互操作性

  • eProsima Fast RTPS 是我们的默认实现，包含在以下二进制软件包中

  • 支持 RTI Connext：从源代码构建试用

  • 我们最初支持 PrismTech OpenSplice，但目前暂停对它的支持

• 网络事件图应用程序接口

• 分布式发现

• 发布和订阅的实时安全代码路径与兼容的 DDS 实现（目前仅有 Connext）

  • 支持自定义分配器

• ROS 1 <-> ROS 2 动态桥接节点

• 执行器线程模型（仅限 C++）

• 在编译/链接/运行时组成节点的组件模型

• 使用标准生命周期管理组件

• 扩展 .msg 具有新功能的格式：

  • 有界数组

  • 默认值

已知问题

• 我们在不同的软件源中跟踪问题，但主要的切入点是 ros2/ros2 问题跟踪器

• 我们想重点介绍 已知问题 我们正在研究的一个问题是，当使用...... rmw_connext_cpp.

• 响应时间较长的服务无法使用 Fast-RTPS。该修复虽然不是 beta2 的一部分，但已在上游可用，因此您可以通过使用 Fast-RTPS 主分支从源代码构建来解决这个问题。