Jazzy Jalisco (`爵士乐`)

Jazzy Jalisco 以下是 Jazzy Jalisco 自上次发布以来的重要变化和功能亮点。如需了解自 Iron 发布以来的所有变化，请参阅长篇更新日志

支持的平台 

Jazzy Jalisco 主要支持以下平台：

1 级平台：

Ubuntu 24.04（贵族）： amd64 和 arm64
Windows 10 (Visual Studio 2019)： amd64

二级平台：

RHEL 9： amd64

三级平台：

macOS amd64
Debian 书虫 amd64

有关 RMW 实现、编译器/解释器版本和系统依赖性版本的更多信息，请参见 REP 2000.

改变 ROS 2 和 Gazebo 的集成方式 

从 Jazzy Jalisco 开始，我们正在简化 ROS 2 和凉亭整合。每发布一个 ROS 2 版本，都会推荐一个与之配套的、受支持的 Gazebo 版本。对于 Jazzy Jalisco，推荐的 Gazebo 版本是 Harmonic。

为了让 ROS 2 软件包更容易使用 Gazebo 软件包，现在有了 gz_*_vendor 包。这些软件包是

gz_common_vendor： https://github.com/gazebo-release/gz_common_vendor
gz_cmake_vendor： https://github.com/gazebo-release/gz_cmake_vendor
gz_math_vendor： https://github.com/gazebo-release/gz_math_vendor
gz_transport_vendor： https://github.com/gazebo-release/gz_transport_vendor
gz_sensor_vendor： https://github.com/gazebo-release/gz_sensor_vendor
gz_sim_vendor： https://github.com/gazebo-release/gz_sim_vendor
gz_tools_vendor： https://github.com/gazebo-release/gz_tools_vendor
gz_utils_vendor： https://github.com/gazebo-release/gz_utils_vendor
sdformat_vendor： https://github.com/gazebo-release/sdformat_vendor

ROS 2 软件包可以通过在 package.xml例如

<；取决>；gz_math_vendor</取决>；

然后在 CMakeLists.txt例如

查找软件包(gz_math_vendor 要求)
查找软件包(gz-算术)

添加可执行(我的可执行 来源/exe.cpp)
目标链接库(我的可执行 gz-算术::核心)

备注

在 Jazzy Jalisco 中仍然可以使用其他版本的 Gazebo。但这些版本将无法与 ROS 2 进行很好的测试或集成。请参见 https://gazebosim.org/docs/harmonic/ros_installation 了解更多信息。

ROS 2 发布的新功能 

`通用接口`

新的VelocityStamped信息

添加了一个新信息，其中包含定义速度和转换速度所需的所有字段。

参见 https://github.com/ros2/common_interfaces/pull/240 了解更多详情。

在 Marker.msg 中添加 ARROW_STRIP

添加了新的标记类型、 箭头，转到 Marker.msg。

参见 https://github.com/ros2/common_interfaces/pull/242 了解更多详情。

`图像传输`

支持懒人订阅

参见 https://github.com/ros-perception/image_common/issues/272 了解更多详情。

公开设置回调组的选项

参见 https://github.com/ros-perception/image_common/issues/274 了解更多详情。

启用允许列表

添加了参数，用户可以有选择性地禁用 图像传输 插件。

参见 https://github.com/ros-perception/image_common/issues/264 了解更多详情。

已在 Republish 中添加 rclcpp 组件

用户现在可以启动 图像传输 重新发布节点作为 rclcpp_component.

参见 https://github.com/ros-perception/image_common/issues/275 了解更多详情。

`消息过滤器`

支持 TypeAdapters

允许用户在消息筛选器中使用类型适配。

参见 https://github.com/ros2/message_filters/pull/96 了解更多信息。

`rcl`

添加获取类型描述服务

执行 ~/get_type_description 服务，允许外部用户获取节点提供的每种类型的描述。每个节点根据 REP 2016.

参见 https://github.com/ros2/rcl/pull/1052 了解更多详情。

`rclcpp`

服务类型支持助手

新型服务支持助手 rclcpp::get_service_typesupport_handle 被添加到提取服务类型支持句柄中。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2209 了解更多详情。

`rclpy`

参数事件处理程序

新班级 参数事件处理程序 允许我们通过参数事件监控和响应参数变化。

参见 https://github.com/ros2/rclpy/pull/1135 了解更多详情。

`ros2cli`

添加了一个 `--日志文件名` 命令行参数

现在可以使用 --日志文件名 命令行参数，用于指定日志文件名前缀。

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子 --ros-args --日志文件名 文件名

参见 https://github.com/ros2/ros2cli/issues/856 了解更多信息。

在订阅选项中添加了 QoS

中添加了一个用户可设置的 QoS 参数。 主题统计选项，从而使统计数据具有不同于订阅本身的 QoS。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2323 了解更多详情。

添加客户和服务计数

现在可以获取服务创建的客户数量。

`ros2action`

`类型` 支持的子命令

现在可以使用 类型 子命令来检查操作类型。

玫瑰2 行动 类型 /fibonacci action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci

参见 https://github.com/ros2/ros2cli/pull/894 了解更多信息。

`rosbag2`

服务记录和回放

现在可以使用 ros2bag 命令行界面。

该功能基于服务自省从 Iron Irwini 开始就有了。服务记录和显示增加了将服务数据记录到包文件中的功能。以及服务回放可播放袋文件中的服务数据。

记录所有服务数据：

玫瑰2 背包 记录 --所有服务

记录所有服务和所有主题数据：

玫瑰2 背包 记录 --全部

播放文件袋中的服务数据：

玫瑰2 背包 游戏 --发布服务请求 袋子路径

参见设计文件了解更多信息。

新的过滤器模式

现在可以按主题类型进行筛选。

玫瑰2 背包 记录 --主题类型 传感器_msgs/msg/图像 sensor_msgs/msg/CameraInfo

玫瑰2 背包 记录 --主题类型 传感器_msgs/msg/图像

播放器和录制器现已作为 rclcpp 组件公开

这样，在数据记录或回复过程中使用进程内通信时，就可以实现 "零拷贝"。在处理高带宽数据流时，这可以大大减少记录或回复过程中的 CPU 负载，并有助于避免传输层的数据丢失。它还提供了使用 YAML 配置文件的功能，用于 rosbag2_transport::Player 和 rosbag2_transport::Recorder 可组合节点。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/tree/jazzy?tab=readme-ov-file#using-with-composition 了解更多详情。

添加了禁用录音机键盘控制的选项

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1607 了解更多详情。

使用中间件发送和接收来自 `消息信息` 记录期间

哪里有 rosbag2 现在使用中间件提供的发送和接收时间戳。这些时间戳更能说明数据实际发送和接收的时间。请注意，目前只有 MCAP 文件（默认）才支持将时间戳保存到文件袋中。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1531 了解更多详情。

在记录选项中添加了压缩线程优先级

现在可以指定执行压缩的线程的优先级。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1457 了解更多详情。

增加了按时间分割已存在的 ros2 袋的功能

已添加 开始时间 和 结束时间 到 存储选项 以排除不在 [开始时间;结束时间] 在 玫瑰2 背包转化 操作。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1455 了解更多详情。

直接在包文件中存储序列化元数据

rosbag2 一直将元数据存储在 metadata.yaml 文件相关联。现在，元数据也存储在每个包文件中，打开文件时存储一次，关闭写入的包文件时存储第二次。这样，文件袋文件就可以自成一体，在使用时无需使用 metadata.yaml 或第三方应用程序中的文件。 玫瑰2 背包重新索引 仍可用于恢复 metadata.yaml 文件。

在元数据中存储 ROS_DISTRO 名称

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1241 了解更多详情。

为 Python 绑定添加了自省 QoS 方法

现在可以从 Python 绑定中查看 QoS 设置。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1648 了解更多详情。

`rosidl`

已添加接口以支持关键注释

"(《世界人权宣言》) 密钥 注解允许指示数据成员是键的一部分，键字段可以是零个或多个，并可应用于各种类型的结构字段。

参见 https://github.com/ros2/rosidl/pull/796 和 https://github.com/ros2/rosidl_typesupport_fastrtps/pull/116 了解更多详情。

`rviz2`

为 TF 显示添加了 regex 过滤器字段

当 /tf 在 RViz 中很难正确显示它们，尤其是当帧重叠时。通常的解决方法是在 TF 显示屏的 "帧 "字段中启用或禁用所需的帧。现在可以使用正则表达式过滤帧。

参见 https://github.com/ros2/rviz/pull/1032 了解更多详情。

将测量的订阅频率附加到主题状态

可以在主题状态部件中将 Hz 可视化。

参见 https://github.com/ros2/rviz/issues/1113 了解更多详情。

重置功能

可以使用新服务或键盘快捷键重置时间 R.

参见 https://github.com/ros2/rviz/issues/1109 和 https://github.com/ros2/rviz/issues/1088 了解更多详情。

添加了对 point_cloud_transport 的支持

可以使用 点云传输 包装

参见 https://github.com/ros2/rviz/pull/1008 了解更多详情。

与 ROS 的 RViz 功能对等

可以使用与 ROS 1 版本相同的插件。

深度云
加速冲压
扭转印花
扳手盖章
努力

相机信息显示

可以在 3D 场景中将 CameraInfo 信息可视化。

参见 https://github.com/ros2/rviz/pull/1166 了解更多详情。

`rcpputils`

已添加 tl_expected

std::expected 是 C++23 的功能，ROS 2 还不支持该功能。不过，可以使用 tl::expected 从 rcpputils 移植的实现。

参见 https://github.com/ros2/rcpputils/pull/185 了解更多详情。

`rcutils`

在日志格式中添加人可读日期

在使用控制台日志时，现在可以通过使用 {日期_时间（含毫秒）}{日期_时间（含毫秒）}{日期_时间（含毫秒）}. 令牌中的 rcutils_console_output_format 环境变量。

参见 https://github.com/ros2/rcutils/pull/441 了解更多详情。

铁版本发布后的变化 

`通用接口`

已为 geometry_msgs/Polygon 和 PolygonStamped 添加 ID

多边形通常用来表示特定的对象，但如果没有任何特定的标识，目前很难纠正。此功能增加了一个 ID 字段，以消除多边形的歧义。

参见 https://github.com/ros2/common_interfaces/pull/232 了解更多详情。

在谦卑中，标题 tf2_bullet/tf2_bullet.h, tf2_eigen/tf2_eigen.h, tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h, tf2_kdl/tf2_kdl.h, tf2_sensor_msgs/tf2_sensor_msgs.h 已被弃用，取而代之的是 tf2_bullet/tf2_bullet.hpp, tf2_eigen/tf2_eigen.hpp, tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp, tf2_kdl/tf2_kdl.hpp, tf2_sensor_msgs/tf2_sensor_msgs.hpp 在 Jazzy 中 tf2_bullet/tf2_bullet.h, tf2_eigen/tf2_eigen.h, tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h, tf2_kdl/tf2_kdl.h, tf2_sensor_msgs/tf2_sensor_msgs.h 完全移除。

更改了 `等待转换同步` 和 `wait_for_transform_full_async`

此前 等待转换同步 和 wait_for_transform_full_async 的 缓冲器 类返回一个包含 true 或 false 的 future 在 Jazzy 中，future 将包含正在等待的变换的信息。

已启用扭转插补器

包含新的应用程序接口，用于查询参照系中运动帧的速度。

参见 https://github.com/ros2/geometry2/pull/646 了解更多信息。

`rcl`

调用计时器时的实际和预期呼叫时间

新的定时器应用程序接口 rcl_timer_call_with_info 被添加，以收集定时器被调用时的实际和预期调用时间。这样，用户就能在定时器预计被调用时和实际被调用时获得定时器信息。

参见 https://github.com/ros2/rcl/pull/1113 了解更多详情。

在超时计算和虚假唤醒方面改进了 rcl_wait。

添加了对时钟已启用时间覆盖的定时器的特殊处理。对于这些计时器，我们不应计算超时，因为等待集会被相关的保护条件唤醒。

参见 https://github.com/ros2/rcl/issues/1146 了解更多详情。

`rclcpp`

修复了数据竞赛条件

修正了执行器中的数据竞赛条件。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/issues/2500 了解更多详情。

利用 `rclcpp::WaitSet` 作为执行人的一部分

增加 rcl_wait_set 通过使默认的单线程/多线程执行器在实体集合重建方面像静态单线程执行器一样工作，可以实现创建和删除。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2142 了解更多详情。

由于这一更改，执行器中的回调不再按一致的顺序排列，即使在同一实体中也是如此。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/issues/2532 了解更多详情。

`rclcpp::get_typesupport_handle` 已被弃用

"(《世界人权宣言》) rclcpp::get_typesupport_handle 的提取信息类型支持句柄已被弃用，并将在未来的版本中删除。取而代之的是 rclcpp::get_message_typesupport_handle 应使用

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2209 了解更多详情。

已停用 `rclcpp/qos_event.hpp` 删除了页眉

在 Iron 中，标题 rclcpp/qos_event.hpp 已被弃用，取而代之的是 rclcpp/event_handler.hpp.在 Jazzy 中 rclcpp/qos_event.hpp 页眉已完全移除。

删除了过时的订阅回调签名

回到汉布尔，订阅表格的签名 空白 callback(std::shared_ptr<MessageT>) 和 空白 callback(std::shared_ptr<MessageT>、缢 rclcpp::MessageInfo &) 已被弃用。

在 Jazzy 中，这些订阅签名已被删除。用户应改用 空白 callback(std::shared_ptr<const MessageT>) 或 空白 callback(std::shared_ptr<const MessageT>、缢 rclcpp 消息信息 &).

调用计时器时的实际和预期呼叫时间

rclcpp::TimerInfo 参数被添加到定时器回调中，以收集定时器被调用时的实际和预期调用时间。这样，用户就能在定时器预计被调用时和实际被调用时获得定时器信息。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2343 了解更多详情。

`rclcpp_action`

取消后的回调

添加了一个函数，用于在目标句柄超出作用域后停止其回调。该函数允许我们在锁定的上下文中丢弃句柄。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2281 了解更多详情。

`rclcpp_lifecycle`

添加新节点接口 TypeDescriptionsInterface

添加新节点界面 类型描述接口 以提供 获取类型描述 服务。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2224 了解更多详情。

`rclpy`

`rclpy.node.Node.declare_parameter`

"(《世界人权宣言》) rclpy.node.Node.declare_parameter 不允许静态键入没有默认值的参数。

参见 https://github.com/ros2/rclpy/pull/1216 了解更多详情。

为方法参数添加了类型

添加了类型检查功能，以改善使用静态类型检查的用户的体验。

参见 https://github.com/ros2/rclcpp/pull/2224, https://github.com/ros2/rclpy/issues/1240, https://github.com/ros2/rclpy/issues/1237, https://github.com/ros2/rclpy/issues/1231, https://github.com/ros2/rclpy/issues/1241和 https://github.com/ros2/rclpy/issues/1233.

`rosbag2`

重命名 `--排除` CLI 选项

"(《世界人权宣言》) --排除 CLI 选项更名为 --exclude-regex 以更好地反映它的工作。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1480 了解更多信息。

代表权的变化 `offered_qos_profiles`

枚举值现在用于 offered_qos_profiles 代码、元数据中 QoS 设置的人可读字符串值，以及覆盖 QoS 配置文件 YAML 文件。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/tree/jazzy?tab=readme-ov-file#overriding-qos-profiles 为例。

提高以下方面的性能 `SqliteStorage::get_bagfile_size()`

这样，在使用 SQLite3 存储插件记录时，就能最大限度地降低分袋操作过程中丢失信息的可能性。

参见 https://github.com/ros2/rosbag2/pull/1516 了解更多详情。

`rqt_bag`

改进性能并更新 rosbag API

rosbag2 应用程序接口和 Ubuntu Noble 库版本中有一些破坏性更改，需要对以下内容进行修改 rqt_bag.

参见 https://github.com/ros-visualization/rqt_bag/pull/156 了解更多详情。

2023 年 11 月 - 平台决定
REP 2000 已根据目标平台和主要依赖版本进行了更新。

到 2024 年 1 月 - 滚动平台转移
使用 Jazzy Jalisco 的新平台版本和依赖版本更新构建农场。

周一2024 年 4 月 8 日 - 阿尔法 + RMW 冻结
初步测试和稳定 ROS 基地 [1] 以及 RMW 提供商软件包的 API 和功能冻结。

周一2024 年 4 月 15 日 - 冻结
冻结 ROS Base 的应用程序接口和功能 [1] 软件包。在此之后，只能发布错误修复版本。新软件包可以独立发布。

周一2024 年 4 月 22 日 - 分部
滚雷德利的分支。 rosdistro 重新开放 ROS Base 的滚动 PR [1] 包。Jazzy 开发从 滚动* 包到 ros-jazzy-* 打包。

周一2024 年 4 月 29 日 - Beta 版
ROS 桌面更新版本 [2] 可提供套餐。一般测试请致电。

2024年5月1日，星期三 - 启动教程派对
教程托管在 https://github.com/osrf/ros2_test_cases 开放供社区测试。

周一2024 年 5 月 13 日 - 候选发布版本
构建候选发布版软件包。ROS 桌面的更新版本 [2] 可提供的套餐。

周一2024 年 5 月 20 日 - 分配器冻结
冻结所有 ROS 2 桌面软件包和 rosdistro.没有为任何 爵士乐 分支或目标 jazzy/distribution.yaml 于 rosdistro 将被合并。

星期四2024 年 5 月 23 日 - 全面开放
发布公告。 ROS 2 桌面软件包源冻结被解除，并且 rosdistro 已重新开放用于 Jazzy 拉取请求。

Jazzy Jalisco (爵士乐)

新的VelocityStamped信息

在 Marker.msg 中添加 ARROW_STRIP

支持懒人订阅

公开设置回调组的选项

启用允许列表

广告和订阅自定义服务质量

已在 Republish 中添加 rclcpp 组件

支持 TypeAdapters

添加获取类型描述服务

服务类型支持助手

参数事件处理程序

添加了一个 --日志文件名 命令行参数

在订阅选项中添加了 QoS

添加客户和服务计数

类型 支持的子命令

服务记录和回放

新的过滤器模式

播放器和录制器现已作为 rclcpp 组件公开

添加了禁用录音机键盘控制的选项

使用中间件发送和接收来自 消息信息 记录期间

在记录选项中添加了压缩线程优先级

增加了按时间分割已存在的 ros2 袋的功能

直接在包文件中存储序列化元数据

在元数据中存储 ROS_DISTRO 名称

为 Python 绑定添加了自省 QoS 方法

已添加接口以支持关键注释

为 TF 显示添加了 regex 过滤器字段

将测量的订阅频率附加到主题状态

重置功能

添加了对 point_cloud_transport 的支持

与 ROS 的 RViz 功能对等

相机信息显示

已添加 tl_expected

在日志格式中添加人可读日期

已为 geometry_msgs/Polygon 和 PolygonStamped 添加 ID

删除了过时的标头

更改了 等待转换同步 和 wait_for_transform_full_async

已启用 扭转插补器

调用计时器时的实际和预期呼叫时间

在超时计算和虚假唤醒方面改进了 rcl_wait。

修复了数据竞赛条件

利用 rclcpp::WaitSet 作为执行人的一部分

rclcpp::get_typesupport_handle 已被弃用

已停用 rclcpp/qos_event.hpp 删除了页眉

删除了过时的订阅回调签名

调用计时器时的实际和预期呼叫时间

取消后的回调

添加新节点接口 TypeDescriptionsInterface

rclpy.node.Node.declare_parameter

为方法参数添加了类型

重命名 --排除 CLI 选项

代表权的变化 offered_qos_profiles

在读写袋拆分事件信息中添加了节点名称

已添加 BagSplitInfo 关闭袋子时的服务请求

解决了与在 rosbag2 中处理 SIGINT 和 SIGTERM 信号有关的多个问题

已添加 topic_id 存储返回给 主题元数据

已添加 CompressionOptions 和 CompressionMode 结构的 Python 绑定

提高以下方面的性能 SqliteStorage::get_bagfile_size()

改进性能并更新 rosbag API

Jazzy Jalisco (`爵士乐`)

添加了一个 `--日志文件名` 命令行参数

`类型` 支持的子命令

使用中间件发送和接收来自 `消息信息` 记录期间

更改了 `等待转换同步` 和 `wait_for_transform_full_async`

已启用扭转插补器

利用 `rclcpp::WaitSet` 作为执行人的一部分

`rclcpp::get_typesupport_handle` 已被弃用

已停用 `rclcpp/qos_event.hpp` 删除了页眉

`rclpy.node.Node.declare_parameter`

重命名 `--排除` CLI 选项

代表权的变化 `offered_qos_profiles`

已添加 `BagSplitInfo` 关闭袋子时的服务请求

已添加 `topic_id` 存储返回给 `主题元数据`

提高以下方面的性能 `SqliteStorage::get_bagfile_size()`