通过命令行向节点传递 ROS 参数

所有 ROS 节点都有一组参数，允许对各种属性进行重新配置。例如，配置节点的名称/命名空间、使用的主题/服务名称以及节点上的参数。所有 ROS 特有的参数都必须在 --ros-args 旗子

玫瑰2 运行 我的包 节点可执行 --ros-args ...

更多详情，请参阅本设计文件.

名称重映射 

节点内的名称（如主题/服务）可使用以下语法重新映射 -r 旧 name>:=<new name>；.节点本身的名称/命名空间可以使用 -r 节点：=<新网站 name>； 和 -r ns:=<new 网站命名空间.

请注意，这些重映射是 "静态 "重映射，因为它们适用于节点的整个生命周期。目前还不支持在节点启动后对名称进行 "动态 "重新映射。

参见本设计文件以获取更多关于参数重映射的详细信息（目前尚未提供所有功能）。

示例

以下调用将导致 话匣子 节点名下启动的节点 我的发言人出版名为 我的主题 而不是默认的 唠叨.命名空间必须以斜线开头，设置为 /demo这意味着主题是在该命名空间中创建的 (/demo/my_topic)，而不是全球 (/my_topic).

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子 --ros-args -r __ns：=/demo -r __节点：=我的发言人 -r 唠叨：=我的主题

向特定节点传递重映射参数

如果在一个进程中运行多个节点（如使用组成)，重映射参数可以使用特定节点的名称作为前缀传递给该节点。例如，下面的代码将把重映射参数传递给指定的节点：

玫瑰2 运行 构成 手动合成 --ros-args -r talker:__node：=我的发言人 -r listener:__node：=我的监听器

下面的示例将同时更改节点名称和重新映射主题（节点和名称空间的更改始终会被应用之前主题重映射）：

玫瑰2 运行 构成 手动合成 --ros-args -r talker:__node：=我的发言人 -r my_talker:chatter：=我的主题 -r listener:__node：=我的监听器 -r my_listener:chatter：=我的主题

记录仪配置 

可以使用 --日志级 命令行参数。可执行文件日志文件名前缀包括可执行文件中的所有节点，可通过以下方式指定 --日志文件名 命令行参数。更多信息，请参阅日志页面.

参数 

直接从命令行设置参数

您可以使用以下语法直接从命令行设置参数：

玫瑰2 运行 包名 可执行名称 --ros-args -p 参数名：=参数值

例如，您可以运行

玫瑰2 运行 演示节点 参数黑板 --ros-args -p some_int：=42 -p "a_string:=Hello world"； -p "some_lists.some_integers:=[1, 2, 3, 4]"； -p "some_lists.some_doubles:=[3.14, 2.718]"；

其他节点可以检索参数值，例如

$ 玫瑰2 停止 清单 参数_黑板 a_string qos_overrides./parameter_events.publisher.depth qos_overrides./parameter_events.publisher.durability qos_overrides./parameter_events.publisher.history qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability some_int some_lists.some_doubles some_lists.some_integers use_sim_time

从 YAML 文件设置参数

参数可以通过 yaml 文件的形式在命令行中设置。

参见此处以获取 yaml 文件语法示例。

例如，将以下内容保存为 demo_params.yaml:

参数黑板:
    参数:
        some_int: 42
        a_string: 您好 世界"；
        一些列表:
            一些整数: [1, 2, 3, 4]
            some_doubles : [3.14, 2.718]

然后在节点中用 declare_parameter 或声明参数或将节点设置为自动声明参数如果它们是通过命令行覆盖传入的。

然后运行以下程序：

玫瑰2 运行 演示节点 参数黑板 --ros-args --参数文件 demo_params.yaml