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节点

节点是 ROS 2 图形中的一个参与者，它使用一个 客户端库 与其他节点通信。节点可以与同一进程、不同进程或不同机器上的其他节点通信。节点通常是 ROS 图形中的计算单元；每个节点都应该做一件符合逻辑的事情。

节点可以 发布 命名的主题，向其他节点传送数据，或 订阅 命名的主题，以便从其他节点获取数据。它们还可以作为 服务客户 让另一个节点代为执行计算，或作为 服务服务器 为其他节点提供功能。对于长期运行的计算，节点可以充当 行动客户端 让另一个节点代为执行，或作为 行动服务器 为其他节点提供功能。节点可提供可配置的 参数 来改变运行时的行为。

节点往往同时是发布者、订阅者、服务服务器、服务客户端、操作服务器和操作客户端的复杂组合。

节点之间的连接通过分布式 发现 过程。