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参数
概述
ROS 2 中的参数与单个节点相关联。参数用于在启动时（和运行时）配置节点，而无需更改代码。参数的生命周期与节点的生命周期息息相关（不过节点可以实现某种持久性，以便在重启后重新加载参数值）。
参数通过节点名称、节点命名空间、参数名称和参数命名空间来寻址。提供参数命名空间是可选的。
每个参数由一个键、一个值和一个描述符组成。键是字符串，值是以下类型之一： bool, int64, 浮点64, 字符串, byte[], bool[], int64[], float64[] 或 字符串[].默认情况下，所有描述符都是空的，但可以包含参数描述、值范围、类型信息和附加约束。
有关 ROS 参数的实践教程，请参阅 了解参数.
参数背景
声明参数
默认情况下，节点需要 声明 在其生命周期内将接受的所有参数。这样，在节点启动时就能很好地定义参数的类型和名称，从而减少以后错误配置的机会。参见 在类中使用参数（C++） 或 在类中使用参数（Python） 以获取有关声明和使用节点参数的教程。
对于某些类型的节点，并非所有参数都能提前知道。在这种情况下，可以使用 允许未声明参数 设为 真，这样即使没有声明参数，也可以在节点上获取和设置参数。
参数类型
ROS 2 节点上的每个参数都有一个 "概述 "中提到的预定义参数类型。默认情况下，在运行时更改已声明参数类型的尝试会失败。这就避免了一些常见错误，例如将布尔值放入整数参数中。
如果一个参数需要有多种不同类型，并且使用该参数的代码可以处理它，则可以更改这种默认行为。在声明参数时，应使用 参数描述符 与 动态排版 成员变量设置为 真.
参数回调
ROS 2 节点可以注册三种不同类型的回调，以便在参数发生变化时获得通知。这三种回调都是可选的。
第一个回调被称为 "预设参数 "回调，可通过调用 add_pre_set_parameters_callback 从节点 API 调用。该回调通过一个 参数 并不返回任何内容。调用它时，可以修改 参数 列表来更改、添加或删除条目。例如，如果 参数2 只要 参数1 变化，可以通过此回调来实现。
第二个回调称为 "设置参数 "回调，可通过调用 add_on_set_parameters_callback 从节点 API 调用。回调将传递一个不可变的 参数 对象，并返回一个 rcl_interfaces/msg/SetParametersResult.该回调的主要目的是让用户能够检查即将对参数进行的更改，并明确拒绝更改。
备注
重要的是，"设置参数 "回调不会产生任何副作用。由于可以连锁多个 "设置参数 "回调，因此单个回调无法知道后面的回调是否会拒绝更新。例如，如果单个回调对它所在的类进行了更改，它可能会与实际参数不同步。要获取回调 后 参数已成功更改，请参阅下面的下一类回调。
第三种回调被称为 "后置参数 "回调，可以通过调用 add_post_set_parameters_callback 从节点 API 调用。回调将传递一个不可变的 参数 对象，不会返回任何内容。该回调的主要目的是让用户能够对已成功接受的参数变化做出反应。
ROS 2 演示有一个 范例 的所有回调。
与参数互动
ROS 2 节点可通过节点应用程序接口执行参数操作，详情见 在类中使用参数（C++） 或 在类中使用参数（Python）.外部进程可以通过参数服务执行参数操作，这些服务在节点实例化时默认创建。默认创建的服务有
/node_name/describe_parameters:服务类型rcl_interfaces/srv/DescribeParameters.给定参数名列表，返回与参数相关的描述符列表。/node_name/get_parameter_types:服务类型rcl_interfaces/srv/GetParameterTypes.给定参数名列表，返回与参数相关的参数类型列表。/node_name/get_parameters:服务类型rcl_interfaces/srv/GetParameters.给定参数名列表，返回与参数相关的参数值列表。/node_name/list_parameters:服务类型rcl_interfaces/srv/ListParameters.如果给定一个可选的参数前缀列表，则返回带有该前缀的可用参数列表。如果前缀为空，则返回所有参数。/node_name/set_parameters:服务类型rcl_interfaces/srv/SetParameters.给定参数名称和值的列表，尝试在节点上设置参数。尝试设置每个参数的结果会返回一个列表；其中有些可能成功，有些可能失败。/node_name/set_parameters_atomically:服务类型rcl_interfaces/srv/SetParametersAtomically.给定参数名称和值的列表，尝试在节点上设置参数。尝试设置所有参数后会返回一个结果，因此如果一个参数设置失败，则所有参数均失败。
运行节点时设置初始参数值
运行节点时，可通过单个命令行参数或 YAML 文件设置初始参数值。参见 直接从命令行设置参数 以了解如何设置初始参数值的示例。
启动节点时设置初始参数值
通过 ROS 2 启动工具运行节点时，也可以设置初始参数值。参见 本文件 以了解如何通过启动来指定参数。
运行时操纵参数值
"(《世界人权宣言》) 玫瑰2 停止 命令是与已运行节点的参数交互的一般方法。
玫瑰2 停止 使用上述参数服务 API 执行各种操作。请参见 本指南 了解如何使用 玫瑰2 停止.
从 ROS 1 迁移
"(《世界人权宣言》) 启动文件迁移指南 解释了如何迁移 停止 和 rosparam 将标签从 ROS 1 发射到 ROS 2。
"(《世界人权宣言》) YAML 参数文件迁移指南 解释了如何将参数文件从 ROS 1 移植到 ROS 2。
在 ROS 1 中 玫瑰核 就像一个全局参数黑板，所有节点都可以在这里获取和设置参数。由于没有中央 玫瑰核 在 ROS 2 中，这种功能已不复存在。ROS 2 中推荐的方法是使用与使用节点密切相关的节点参数。如果仍然需要全局黑板，可以为此创建一个专用节点。ROS 2 的 ros-rolling-demo-nodes-cpp 名为 参数黑板；它可以与
ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard
的代码 参数黑板 是 这里.