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读取袋文件（C++）

目标 无需使用 CLI 即可从数据包中读取数据。

辅导水平： 高级

时间 10 分钟

背景介绍

rosbag2 不只是提供 玫瑰2 背包 命令行工具。它还提供了一个 C++ 应用程序接口，用于从自己的源代码中读取和写入数据包。这样，您就可以读取软件包中的内容，而无需播放软件包，这有时非常有用。

先决条件

您应该有 rosbag2 作为 ROS 2 常规设置的一部分安装的软件包。

如果需要安装 ROS 2，请参见 安装说明.

您应该已经完成了 ROS 2 工具包基础教程我们将使用 子集 你在那里创造的袋子。

任务

1 创建一个软件包

打开一个新终端，然后 为您的 ROS 2 安装提供源代码 以便 玫瑰2 命令即可运行。

在新的或现有的 工作区，导航至 来源 目录，并创建一个新软件包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 bag_reading_cpp --dependencies rclcpp rosbag2_transport turtlesim

您的终端将返回一条信息，验证是否创建了软件包 bag_reading_cpp 及其所有必要的文件和文件夹。文件 --依赖 参数会自动在 package.xml 和 CMakeLists.txt.在这种情况下，软件包将使用 罗兹包2_运输 软件包以及 rclcpp 软件包。对 海龟 软件包也是处理自定义 turtlesim 消息所必需的。

1.1 更新 package.xml

因为您使用了 --依赖 选项，就不必在创建软件包时手动将依赖关系添加到 package.xml 或 CMakeLists.txt.不过，请务必一如既往地将说明、维护者电子邮件和姓名以及许可证信息添加到 package.xml.

<描述>；C++ 背包 阅读 教程</description>；
维护者 电子邮件="[email protected]"；>；您的 名称维护人员</maintainer>；
许可证Apache-2.0</license>；

2 编写 C++ 阅读器

在包裹的 来源 目录下，新建一个名为 simple_bag_reader.cpp 并粘贴以下代码。

#include 时间顺序<chrono>；
#include 功能强大；
#include iostream>；
#include <内存>；
#include <字符串>；

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"；
#include "rclcpp/serialization.hpp"；
#include "rosbag2_transport/reader_writer_factory.hpp"；
#include "turtlesim/msg/pose.hpp"；

使用 命名空间 标准::计时器;

类 播放节点 : 公 rclcpp::节点
{
  公:
    播放节点(缢 标准::字符串 及样品； 袋子文件名)
    : 节点("playback_node"；)
    {
      出版商_ = 此->；创建出版商<；海龟::信息::姿势>；("/turtle1/pose"；, 10);

      定时器 = 此->；创建隔离墙计时器(100毫秒,
          [此](){返回 此->；定时器回调();}
      );

      rosbag2_存储::存储选项 存储选项;
      存储选项.uri = 袋子文件名;
      读者_ = 罗兹包2_运输::读写器工厂::make_reader(存储选项);
      读者_->；开(存储选项);
    }

  私人:
    空白 定时器回调()
    {
      虽然 (读者_->；has_next()) {
        rosbag2_存储::序列化消息包共享 Ptr 信息 = 读者_->；read_next();

        如果 (信息->；topic_name != "/turtle1/pose"；) {
          继续;
        }

        rclcpp::序列化信息 序列化的 msg(*信息->；序列化数据);
        海龟::信息::姿势::SharedPtr ros_msg = 标准::共享<；海龟::信息::姿势>；();

        序列化_.反序列化消息(及样品；序列化的 msg, ros_msg.获取());

        出版商_->；发布(*ros_msg);
        标准::cout <<； '(' <<； ros_msg->；x <<； "，"； <<； ros_msg->；y <<； ")\n"；;

        断裂;
      }
    }

    rclcpp::定时器基数::SharedPtr 定时器;
    rclcpp::出版商<；海龟::信息::姿势>:：SharedPtr 出版商_;

    rclcpp::序列化<；海龟::信息::姿势>； 序列化_;
    标准::唯一参数<；rosbag2_cpp::读者>； 读者_;
};

int 主要(int 参数, 烧焦 ** 参数)
{
  如果 (参数 != 2) {
    标准::cerr <<； "使用方法："； <<； 参数[0] <<； "<bag>"； <<； 标准::endl;
    返回 1;
  }

  rclcpp::启动(参数, 参数);
  rclcpp::后旋(标准::共享<；播放节点>；(参数[1]));
  rclcpp::关闭();

  返回 0;
}

2.1 检查代码

"(《世界人权宣言》) #include 顶部的语句是软件包的依赖关系。注意包含了 罗兹包2_运输 包中提供了处理袋文件所需的函数和结构。

下一行将创建一个节点，用于读取袋文件并播放数据。

类 播放节点 : 公 rclcpp::节点

现在，我们可以创建一个以 10 hz 频率运行的定时器回调。我们的目标是重放一条信息到 /turtle1/pose 主题。请注意，构造函数的参数是文件袋的路径。

公:
  播放节点(缢 标准::字符串 及样品； 袋子文件名)
  : 节点("playback_node"；)
  {
    出版商_ = 此->；创建出版商<；海龟::信息::姿势>；("/turtle1/pose"；, 10);

    定时器 = 此->；创建隔离墙计时器(100毫秒,
      [此](){返回 此->；定时器回调();}
    );

我们也会在构造函数中打开袋子。打开 rosbag2_transport::ReaderWriterFactory 是一个可以根据存储选项构建压缩或非压缩读写器的类。

rosbag2_存储::存储选项 存储选项;
存储选项.uri = 袋子文件名;
读者_ = 罗兹包2_运输::读写器工厂::make_reader(存储选项);
读者_->；开(存储选项);

现在，在定时器回调中，我们会循环查看消息袋中的消息，直到读取到所需主题记录的消息。请注意，序列化后的消息除了主题名称外，还有时间戳元数据。

空白 定时器回调()
{
  虽然 (读者_->；has_next()) {
    rosbag2_存储::序列化消息包共享 Ptr 信息 = 读者_->；read_next();

    如果 (信息->；topic_name != "/turtle1/pose"；) {
      继续;
    }

然后，我们构建一个 rclcpp::SerializedMessage 对象。此外，我们还需要创建一个 ROS 2 反序列化消息，用于保存反序列化的结果。然后，我们可以将这两个对象传递给 rclcpp::Serialization::deserialize_message 方法。

rclcpp::序列化信息 序列化的 msg(*信息->；序列化数据);
海龟::信息::姿势::SharedPtr ros_msg = 标准::共享<；海龟::信息::姿势>；();

序列化_.反序列化消息(及样品；序列化的 msg, ros_msg.获取());

最后，我们发布反序列化信息，并将 xy 坐标打印到终端。我们还将跳出循环，以便在下一次定时器回调时发布下一条信息。

  出版商_->；发布(*ros_msg);
  标准::cout <<； '(' <<； ros_msg->；x <<； "，"； <<； ros_msg->；y <<； ")\n"；;

  断裂;
}

我们还必须声明在整个节点中使用的私有变量。

  rclcpp::定时器基数::SharedPtr 定时器;
  rclcpp::出版商<；海龟::信息::姿势>:：SharedPtr 出版商_;

  rclcpp::序列化<；海龟::信息::姿势>； 序列化_;
  标准::唯一参数<；rosbag2_cpp::读者>； 读者_;
};

最后，我们创建了主函数，该函数将检查用户是否传入了文件袋路径参数，并旋转我们的节点。

int 主要(int 参数, 烧焦 ** 参数)
{
  如果 (参数 != 2) {
    标准::cerr <<； "使用方法："； <<； 参数[0] <<； "<bag>"； <<； 标准::endl;
    返回 1;
  }

  rclcpp::启动(参数, 参数);
  rclcpp::后旋(标准::共享<；播放节点>；(参数[1]));
  rclcpp::关闭();

  返回 0;
}

2.2 添加可执行文件

现在打开 CMakeLists.txt 锉刀

在依赖项块下方，包含 find_package(rosbag2_transport 必填)添加以下代码

add_executable(simple_bag_reader src/simple_bag_reader.cpp)
ament_target_dependencies(simple_bag_reader rclcpp rosbag2_transport turtlesim)

install(TARGETS
  简单包阅读器
  目的地 lib/${PROJECT_NAME}
)

3 构建和运行

返回工作区的根目录，构建新软件包。

利纳克斯MacOS视窗

colcon build --packages-select bag_reading_cpp

接下来，获取设置文件。

利纳克斯MacOS视窗

source install/setup.bash

现在，运行脚本。确保替换 /path/to/subset 的路径。 子集 包。

ros2 run bag_reading_cpp simple_bag_reader /path/to/subset

你会看到乌龟的 (x, y) 坐标被打印到控制台。

摘要

您创建了一个 C++ 可执行程序，用于从一个袋子中读取数据。然后编译并运行该可执行文件，并在控制台中打印出袋子中的一些信息。