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tf2

许多 tf2 教程同时适用于 C++ 和 Python。这些教程经过精简，可用于完成 C++ 轨道或 Python 轨道。如果您想同时学习 C++ 和 Python，则应分别学习一次 C++ 和 Python 教程。

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学习 tf2

1. tf2 简介.

   本教程将让您充分了解 tf2 的功能。它将在一个使用 turtlesim 的多机器人示例中展示 tf2 的部分功能。本教程还介绍了使用 tf2_echo, 视图框架和 rviz.

2. 编写静态广播器 蟒蛇 (C++).

   本教程教您如何向 tf2 广播静态坐标框架。

3. 撰写广播员 蟒蛇 (C++).

   本教程教您如何向 tf2 广播机器人的状态。

4. 撰写听众 蟒蛇 (C++).

   本教程教你如何使用 tf2 访问帧变换。

5. 添加框架 蟒蛇 (C++).

   本教程教你如何在 tf2 中添加额外的固定帧。

6. 利用时间 (C++).

   本教程将教您在 查找变换 函数来等待 tf2 树上的转换可用。

7. 穿越时空 (C++).

   本教程将向您介绍 tf2 的高级时间旅行功能。

调试 tf2

1. 四元数基础.

   本教程将向您介绍 ROS 2 中四元数使用的基础知识。

2. 调试 tf2 问题.

   本教程将向您传授调试 tf2 相关问题的系统方法。

在 tf2 中使用传感器信息

1. 使用带有 tf2_ros::MessageFilter 标记的数据类型.

   本教程教您如何使用 tf2_ros::MessageFilter 消息过滤器 来处理加盖公章的数据类型。