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设置安全

目标 设置安全 sros2.

辅导水平： 高级

时间 15 分钟

背景介绍

"(《世界人权宣言》) sros2 软件包提供了在 DDS-Security 基础上使用 ROS 2 的工具和说明。安全功能已经过跨平台（Linux、macOS 和 Windows）和跨语言（C++ 和 Python）测试。SROS2 可与任何安全中间件配合使用，但并非所有中间件都是开源的，支持情况也因使用的 ROS 发行版而异。请联系 ROS 2 安全工作组 如果您遇到任何支持问题。

安装

通常情况下，在使用 ROS 2 安装指南 和 配置指南.不过，如果您打算从源代码安装或切换中间件实现，请考虑以下注意事项：

从源代码安装

从源代码安装之前，您需要安装最新版本的 openssl（1.0.2g 或更高版本）：

苏都 适切 更新 sudo 适切 安装 libssl-dev

Fast DDS 需要额外的 CMake 标志来构建安全插件，因此需要修改 colcon 调用才能通过：

胶管 构建 --symlink-install --cmake-args -安全=关于

选择备用中间件

如果不使用默认的中间件实现，请确保 更改您的 DDS 实施 然后再继续。

ROS 2 允许您在运行时更改 DDS 实现。请参见 如何与多个 RMW 实施方案协同工作 以探索不同的中间件实现方法。

请注意，不支持供应商之间的安全通信。

运行演示

1.为安全文件创建文件夹

首先创建一个文件夹来存储该演示所需的所有文件：

mkdir ~/sros2_demo

2.生成密钥存储

使用 sros2 工具来创建密钥库。密钥库中的文件将用于确保 ROS 2 图形中所有参与者的安全。

CD ~/sros2_demo ros2 安全 创建关键存储 demo_keystore

3.生成密钥和证书

创建密钥存储后，为每个启用了安全功能的节点创建密钥和证书。在我们的演示中，这包括通话者和监听者节点。该命令使用 创建飞地 功能，下一篇教程将详细介绍该功能。

玫瑰2 安全 创建飞地 demo_keystore /talker_listener/talker ros2 安全 创建飞地 demo_keystore /talker_listener/listener

4.配置环境变量

有三个环境变量允许中间件查找加密材料并启用（也可能强制启用）安全性。这些环境变量和其他与安全相关的环境变量在 ROS 2 DDS 安全集成设计文件.

出口 ros_security_keystore=~/sros2_demo/demo_keystore
出口 ros_security_enable=真
出口 安全战略=执行

这些变量需要在用于演示的每个终端中定义。为方便起见，您可以将它们添加到启动环境中。

5.运行 说者/听者 演示

启动通话节点，开始演示。

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子 --ros-args --飞地 /talker_listener/talker

在另一个终端，以同样的方式启动 听众 节点。该终端中的环境变量必须按照上文第 4 步所述正确设置。

玫瑰2 运行 演示节点 听众 --ros-args --飞地 /talker_listener/listener

这些节点将使用身份验证和加密技术进行通信！如果查看数据包内容（例如，使用 tcpdump 或 Wireshark 在另一个教程中涉及），可以看到信息是加密的。

注意：您可以在 C++ (demo_nodes_cpp) 和 Python (demo_nodes_py) 软件包之间任意切换。

这些节点之所以能够通信，是因为我们为它们创建了相应的密钥和证书。

在回答下面的问题时，让两个节点都处于运行状态。

参加测验

打开另一个终端会话，但 别 设置环境变量，以便不启用安全性。启动监听器。你希望发生什么？

停止监听器，设置环境变量 ros_security_enable 至 真 并重新启动监听器。您希望这次会有什么结果？

停止监听器并设置 安全战略 至 执行.现在怎么办？

了解更多信息！

您准备好进一步加强 ROS 安全性了吗？看看 安全的 Turtlebot2 演示.您会发现 ROS 2 安全功能的复杂实现，您可以随时尝试自己的自定义场景。请务必在此创建拉取请求和问题，以便我们继续改进 ROS 的安全支持！