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迁移脚本

ROS CLI

在 ROS 1 中，有用于执行各种操作的单独命令，例如 玫瑰, rosparam等等

在 ROS 2 中，有一个名为 玫瑰2的子命令，例如 玫瑰2 运行, 玫瑰2 停止等等

在 ROS 1 中，节点的参数是直接通过命令行提供的。

ROS 2 参数的作用域应为 --ros-args 和后面的 -- (如果后面没有参数，后面的双破折号可以省略）。

重映射名称与 ROS 1 类似，形式为 从：=到，但必须在它前面加上一个 --remap （或 -r) 标志。例如

玫瑰2 运行 某些软件包 some_ros_executable --ros-args -r foo：=酒吧

我们对参数使用类似的语法，使用 --参数 （或 -p)标志：

玫瑰2 运行 某些软件包 some_ros_executable --ros-args -p 我的参数=价值

注意，这与在 ROS 1 中使用下划线不同。

要更改节点名称，请使用 节点 (等效的 ROS 1 是 姓名):

玫瑰2 运行 某些软件包 some_ros_executable --ros-args -r __节点：=新节点名称

注意使用 -r 标志。更改命名空间时也需要使用同样的重映射标志 n:

玫瑰2 运行 某些软件包 some_ros_executable --ros-args -r __ns：=/new/namespace

下列 ROS 1 按键在 ROS 2 中没有对应的功能：

更多信息，请参阅设计文件.