您正在阅读的是开发版本的文档。有关最新发布的版本，请访问 Jazzy.

从 ROS 1 迁移到 ROS 2

如果你是 ROS 1 和 ROS 2 之间移植的新手，建议按顺序阅读这些指南。

• 迁移软件包
• 迁移接口
• 迁移 C++ 软件包
• 迁移 Python 软件包
• 迁移启动文件
• 迁移参数
• 迁移脚本

自动工具

此外，还有一些自动转换工具，但并不全面：

• 神奇的 ROS 2 转换工具

• 启动文件转换器，可将 ROS 1 XML 启动文件转换为 ROS 2 Python 启动文件： https://github.com/aws-robotics/ros2-launch-file-migrator

• 亚马逊在以下网站提供了从 ROS 1 移植到 ROS 2 的工具： https://github.com/awslabs/ros2-migration-tools/tree/master/porting_tools

• rospy2 将 rospy 调用自动转换为 rclpy 调用的 Python 项目