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阿丹特-阿帕隆 (热心)

欢迎来到 ROS 2 软件的首个非测试版版本，其名称为 阿丹特-阿帕隆!

支持的平台

该版本的 ROS 2 支持三种平台：

  • Ubuntu 16.04 (Xenial)

  • Mac macOS 10.12（Sierra）

  • Windows 10

为所有 3 个平台提供了二进制软件包以及如何从源代码编译的说明（见 安装说明 以及 文献资料).

特点

ROS 2 发布的新功能

  • 分布式发现、发布/订阅、请求/响应通信

    • 由 C API 提供

    • 使用不同的供应商实施：

      • eProsima 的 Fast RTPS 以及凌华科技的 OpenSplice（来自二进制和源代码）

      • RTI 的 Connext（仅来自源代码）

    • 处理非理想网络的多种服务质量设置

    • DDS 安全支持（使用 Connext 和 Fast RTPS）

  • C++ 和 Python 3 客户端库

    • 共享 C 语言中的通用代码，统一实施方案

    • 与节点分离的执行模型，可组合的节点

    • 节点特定参数（目前仅在 C++ 中使用）

    • 生命周期（目前只有 C++ 语言）

    • 可选择使用相同的应用程序接口（API）进行进程内通信（仅适用于 C++）。

  • 信息定义（包含有界数组和字符串以及默认值）

  • 命令行工具（如 玫瑰2 运行)

  • rviz 有几种显示类型（Windows 版本可能会在几周后推出）

  • 基于文件系统的资源索引（无需递归抓取即可查询信息）

  • 发布/子发布的实时安全代码路径（仅适用于兼容的 DDS 实现）

  • ROS 1 和 ROS 2 之间的桥梁

  • 高铁演示 参见 Beta 3

  • 海龟机器人演示 参见 Beta 2

有关更详细的说明，请参阅 特点 page.

Beta 3 发布后的更改

自 Beta 3 发布以来的改进：

  • rviz

  • C++ 中消息数据结构的不同初始化选项（见 设计文档)

  • 改进了日志 API，现在也可在演示中使用

  • 使用不同时钟的 C++ 时间支持

  • 在 Python 客户端库中支持服务等待功能

  • 实施草案 REP 149 指定软件包清单文件的格式 3

已知问题

  • 在处理较大数据（如图像演示）时，RTPS 性能快速提升

  • 在 Connext 中，目前不允许基名相同但名称空间不同的两个主题具有不同的类型（参见 问题).

  • 列出节点名称（例如使用 玫瑰2 网站 清单) 在某些 rmw 实现中不起作用。

  • 在 Windows 环境下，当尝试使用 Ctrl-C (见 问题).为了继续使用被挂起命令阻止的 shell，您可能需要使用进程监视器结束挂起的 Python 进程。