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代码风格和语言版本
为了使产品的外观保持一致，我们将遵循外部（如果可能）为每种语言定义的风格指南。至于其他方面，如软件包布局或文档布局，我们需要借鉴当前流行的风格，制定自己的指导原则。
此外，开发人员应尽可能使用集成工具，以便在编辑器中检查是否遵循了这些指南。例如，每个人都应该在编辑器中内置 PEP8 检查器，以减少与风格相关的审查迭代。
此外，在可能的情况下，软件包应将样式检查作为其单元测试的一部分，以帮助自动检测样式问题（参见 自动).
C
标准
我们的目标是 C99。
风格
我们将使用 Python 的 PEP7 为我们的 C 风格指南，并作了一些修改和补充：
我们将以 C99 为目标，因为我们不需要支持 C89（PEP7 建议）。
理由：除其他外，它还允许我们同时使用
//和/* */风格评论理由C99 现在几乎无处不在
C++ 风格
//允许发表评论(可选）总是将字面量放在比较运算符的左侧，例如
0 == 重新而不是重新 == 0理由
重新 == 0太容易变成重新 = 0失手可选项，因为当使用
-墙(或同等功能）时，现代编译器会发出警告
只有在不编写 Python 模块的情况下，以下所有修改才适用：
请勿使用
Py_作为一切的前缀而不是使用软件包名称的 CamelCase 版本或其他适当的前缀
有关文档字符串的内容不适用
我们可以使用 pep7 用于样式检查的 python 模块。编辑器集成似乎很薄弱，我们可能需要更详细地研究 C 语言的自动检查。
C++
标准
滚动目标是 C++17。
风格
我们将使用 谷歌 C++ 风格指南但有一些修改：
线路长度
行的最大长度为 100 个字符。
文件扩展名
头文件应使用 .hpp 扩展名。
理由允许工具确定 C++ 或 C++ 文件的内容。
实现文件应使用 .cpp 扩展名。
理由允许工具确定 C++ 或 C++ 文件的内容。
变量命名
全局变量使用小写，下划线以
g_理由：在整个项目中保持变量命名大小写一致
理由：一目了然，易于分辨变量的作用域
跨语言的一致性
函数和方法命名
谷歌风格指南说
骆驼箱但 C++ std 库的蛇箱也允许理由ROS 2 核心软件包目前使用
蛇箱原因：可能是历史上的疏忽，也可能是个人偏好，但没有得到衬垫的检查
不修改的理由：追溯性修改太具破坏性
其他考虑因素：
cpplint.py不检查这种情况（除审查外很难执行）蛇箱可以使不同语言之间更加一致
具体指导：
对于现有项目，首选现有样式
对于新项目，两者均可，但建议优先考虑与相关的现有项目相匹配
最终决定权归开发商所有
函数指针、可调用类型等特殊情况可能需要修改规则
请注意，类仍应使用
骆驼箱默认情况下
门禁控制
删除对所有类别成员的私有要求，因此需要访问者
理由：这对用户应用程序接口的设计限制过多
我们应该优先考虑非公开成员，只有在需要时才将其公开
在允许成员直接访问之前，我们应该考虑使用访问器
我们应该有充分的理由允许成员直接访问，而不是因为这对我们来说很方便
例外情况
允许例外
理由：这是一个新的代码库，所以遗留问题对我们不适用
理由：对于面向用户的应用程序接口来说，使用异常更符合 C++ 的习惯做法
应明确避免在析构函数中出现异常
如果我们打算用 C 语言包装由此产生的应用程序接口，就应该考虑避免使用 "异常"。
理由：这样更容易用 C 语言包装
理由：在我们打算用 C 语言封装的代码中，大部分依赖关系都不会使用异常情况
类功能对象
对 Lambda 或
std::function或std::bind
提升
除非绝对需要，否则应避免升压。
指针语法对齐
使用
烧焦 * c;而不是char* c;或烧焦 *c;正因为如此char* c, *d, *e;
类隐私关键字
请勿在
公众：,私人或受保护：如果所有缩进都是 2 的倍数，则更为一致。理由：大多数编辑器不喜欢不是（软）制表符大小倍数的缩进
在
公众：,私人或受保护：或 2 个空格如果前面使用了 2 个空格，那么其他类语句也要多缩进 2 个空格
首选零空格，即
公众：,私人或受保护：与类
嵌套模板
切勿在嵌套模板中添加空格
首选
set<list<string>>；(C++11特性)改为set<list<string>； >；或set<； 列表<字符串>； >；
始终使用牙套
请务必使用以下括号
如果,不然,做,虽然和对于即使正文只有一行。理由：由于在正文中使用宏，减少了视觉模糊和并发症的机会
开放式与拥抱式牙套
使用开括号
功能,类,枚举和结构定义，但抱支架上如果,不然,虽然,对于等等例外情况：当
如果（或虽然等）的条件足够长，需要包线，那么就使用开放式支架（即不要搂抱）。
当函数调用无法在一行中完成时，应在打开的括号处（而不是参数之间）换行，并在下一行中以 2 格缩进开始。对于更多的参数，在随后的行中继续使用 2 格缩进。注意 谷歌风格指南 在这一点上是自相矛盾的）。
同样
如果（和虽然等）的条件，这些条件太长，无法写在一行中。
实例
没关系：
int 主要(int 参数, 烧焦 **参数)
{
如果 (条件) {
返回 0;
} 不然 {
返回 1;
}
}
如果 (此 &&； 那 || 两个) {
...
}
// 长条件；开放式支撑
如果 (
此 &&； 那 || 两个 &&； 此 &&； 那 || 两个 &&； 此 &&； 那 || 两个 &&； 此 &&； 那)
{
...
}
// 短函数调用
call_func(动物, 酒吧);
// 长函数调用；在开括号处换行
call_func(
动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧,
动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧, 动物, 酒吧);
// 超长函数参数；为便于阅读，请将其分开
call_func(
砰,
Fooooooooooooooooooooooooooooooooooooooo,
酒吧, 蝙蝠);
这是 不 好的：
int 主要(int 参数, 烧焦 **参数) {
返回 0;
}
如果 (此 &&；
那 ||
两个) {
...
}
使用大括号而不是过多的缩进，例如用于区分构造函数代码和构造函数初始化列表
没关系：
返回类型 LongClassName::ReallyReallyReallyLongFunctionName(
类型 参数名1, // 缩进 2 个空格
类型 参数名2,
类型 参数名3)
{
做点什么(); // 缩进 2 个空格
...
}
我的类::我的类(int 变异)
: some_var_(变异),
其他变量(变异 + 1)
{
...
做点什么();
...
}
这是 不 好吧，甚至有点奇怪（谷歌的方式？）
返回类型 LongClassName::ReallyReallyReallyLongFunctionName(
类型 参数名1, // 缩进 4 个空格
类型 参数名2,
类型 参数名3) {
做点什么(); // 缩进 2 个空格
...
}
我的类::我的类(int 变异)
: some_var_(变异), // 缩进 4 个空格
其他变量(变异 + 1) { // 排成一队
...
做点什么();
...
}
林特斯
我们结合谷歌的 cpplint.py 和 去壳.
我们提供可自定义配置的命令行工具：
某些格式化器（如 ament_uncrustify 和 ament_clang_format）支持 --重新格式化 选项来就地应用更改。
我们还使用其他工具来检测并消除尽可能多的警告。以下是我们在所有软件包上尝试做的其他工作的不完全列表：
使用编译器标志，如
-墙 -Wextra -Wpedantic运行静态代码分析，如
cppcheck我们已将其纳入 ament_cppcheck.
Python
版本
我们将以 Python 3 为开发目标。
风格
我们将使用 PEP8 指导方针 代码格式。
我们选择了以下更精确的规则，而 PEP 8 则保留了一些自由度：
工具，如 (ament_)pycodestyle Python 软件包应在单元测试和/或编辑器集成中使用，以检查 Python 代码风格。
衬垫中使用的 pycodestyle 配置为 这里.
与编辑器集成：
CMake
版本
我们将以 CMake 3.8 为目标。
风格
由于没有现成的 CMake 风格指南，我们将定义自己的风格指南：
使用小写的命令名称 (
查找软件包不是FIND_PACKAGE).使用
蛇箱标识符（变量、函数、宏）。使用空
否则()和结束......()命令。前无空白
('s.缩进两格，不要使用制表符。
多行宏调用的参数不要使用对齐缩进。只能使用两个空格。
首选具有
设置(PARENT_SCOPE)到宏。在使用宏时，用
_或一个合理的前缀。
Markdown / reStructured Text / docblocks
风格
以下文本格式规则旨在提高可读性和版本控制。
[仅 .md、.rst] 每节标题前空一行，后空一行。
理由：这有助于在筛选文件时对文件结构有一个大致的了解。
[.rst only] 在重新编排的文本中，标题应遵循《指南》中描述的层次结构。 斯芬克斯风格指南:
#带上划线（仅一次，用于文件标题）*带底线=-^"；理由统一的层次结构有助于在筛选文档时了解嵌套级别。
[.md only] 在 Markdown 中，标题应使用 ATX 样式。 Markdown 语法文档
ATX 风格标头使用 1-6 个散列字符 (
#) 表示页眉级别 1-6。在哈希值和标题之间应使用空格（如
# 标题 1)，以便更直观地将它们分开。选择 ATX 风格的理由来自于 谷歌 Markdown 风格指南
理由ATX 样式的标头更易于搜索和维护，并使头两级标头与其他各级标头保持一致。
[任何] 每个句子必须以新的一行开始。
理由：对于较长的段落来说，开头的一处改动会使整个段落变得难以阅读，因为它贯穿了整个段落。
[任何] 每个句子都可以选择打包，以保持每行的简短。
[任何] 行尾不得留白。
[仅 .md、.rst] 代码块之前和之后必须有一个空行。
理由空白仅在栅栏代码块的正前方和正后方有意义。按照这些说明操作可确保高亮功能正常一致地运行。
[仅 .md、.rst] 代码块应指定一种语法（例如
敲击).
评论和文件评论
使用
///和/** */评论 文献资料 目的和//注释和一般性评论的文体评论类和函数注释应使用
///和/** */风格评论基本原理：这些建议用于 C/C++ 中的 Doxygen 和 Sphinx
原理：混合
/* */和//便于对包含注释的代码进行块注释关于代码如何工作的说明或类和函数中的注释应使用
//风格评论