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确保所有机器的安全

目标 让两台不同的机器安全通信

辅导水平： 高级

时间 5 分钟

背景介绍

在继续之前，请确保您已完成 设置安全 教程。

前面的教程使用了同一台机器上的两个 ROS 节点，通过 localhost 接口发送所有网络通信。让我们将这一场景扩展到多台机器，因为这样一来，身份验证和加密的好处就更加明显了。

假设在上一个演示中创建了密钥存储的机器的主机名是 爱丽丝我们还想使用另一台主机名为 鲍勃 为我们的多机器 说者/听者 演示。我们需要将一些键从 爱丽丝 至 鲍勃 以允许 SROS 2 对传输进行验证和加密。

创建第二个密钥存储

首先在 鲍勃；keystore 实际上只是一个空目录：

ssh 鲍勃 mkdir ~/sros2_demo
出口

复制文件

接下来复制 话匣子 从 爱丽丝 至 鲍勃.由于密钥只是文本文件，我们可以使用 scp 来复制它们。

CD ~/sros2_demo/demo_keystore scp -r 话匣子 USERNAME@Bob:~/sros2_demo/demo_keystore

警告

请注意，在这种情况下，整个密钥存储会在不同的机器上共享，这可能不是我们想要的行为，因为它可能会导致安全风险。请参考 部署指南 了解这方面的更多信息。

这将会非常快，因为它只是复制一些非常小的文本文件。现在，我们可以运行多机通话/监听演示了！

启动节点

设置好环境后，在 鲍勃:

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子 --ros-args --飞地 /talker_listener/talker

并在 爱丽丝:

玫瑰2 运行 演示节点 听众 --ros-args --飞地 /talker_listener/listener

现在，爱丽丝将收到来自鲍勃的加密信息。

在两台机器成功使用加密和身份验证进行通信后，您就可以使用相同的程序将更多机器添加到 ROS 图中。