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教程

这些教程包含一系列循序渐进的说明，旨在稳步提高 ROS 2 的技能。

学习这些教程的最佳方法是第一次按顺序学习，因为它们是相互依存的，并不是全面的文档。

有关更多具体问题的快速解决方案，请参阅 操作指南.

• 初学者：CLI 工具
  • 配置环境
  • 使用 海龟, 玫瑰2和 rqt
  • 了解节点
  • 了解主题
  • 了解服务
  • 了解参数
  • 了解行动
  • 使用 rqt_console 查看日志
  • 启动节点
  • 记录和播放数据
• 初学者：客户端库
  • 使用 胶管 来构建软件包
  • 创建工作区
  • 创建软件包
  • 编写简单的发布器和订阅器（C++）
  • 编写简单的发布器和订阅器（Python）
  • 编写简单的服务和客户端（C++）
  • 编写简单的服务和客户端（Python）
  • 创建自定义 msg 和 srv 文件
  • 实施自定义接口
  • 在类中使用参数（C++）
  • 在类中使用参数（Python）
  • 使用 ros2doctor 确定问题
  • 创建和使用插件（C++）
• 中级
  • 使用 rosdep 管理依赖关系
  • 创建行动
  • 编写动作服务器和客户端（C++）
  • 编写动作服务器和客户端（Python）
  • 编写可组合节点（C++）
  • 在单个进程中组合多个节点
  • 监测参数变化 (C++)
  • 监控参数变化（Python）
  • 启动
  • tf2
  • 测试
  • URDF
  • RViz
• 高级
  • 启用主题统计 (C++)
  • 使用快速 DDS 发现服务器作为发现协议 [社区贡献]
  • 实施自定义内存分配器
  • 释放快速 DDS 中间件的潜力 [社区贡献］
  • 改进动态发现
  • 从节点记录一个袋子 (C++)
  • 从节点记录袋（Python）
  • 读取袋文件（C++）
  • 如何使用 ros2_tracing 跟踪和分析应用程序
  • 模拟器
  • 安全
• 演示
  • 使用有损网络的服务质量设置
  • 利用受管生命周期管理节点
  • 建立高效的进程内通信
  • 记录和播放数据 挎包 使用 ROS 1 桥接器
  • 了解实时编程
  • 试用假机器人
  • 记录
  • 创建内容过滤订阅
  • 配置服务自省
  • 外部资源
• 杂项
  • 在 IBM 云 Kubernetes 上部署 [社区贡献］
  • 将 Eclipse Oxygen 与 rviz2 [社区贡献]
  • 构建实时 Linux 内核[社区贡献］
  • 使用 Eclipse 2021-06 构建软件包

实例

• Python 和 C++ 示例.