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将 Eclipse Oxygen 与 rviz2 [社区贡献]

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本教程假定使用 Eclipse Oxygen、git 和 Egit (http://www.eclipse.org/egit/download/) 已经安装。

在整个教程中，我们将 eclipse 工作区命名为与 ros2 软件包相同的名称，但这并不是必需的。

提示：我们为每个 ROS-2 软件包使用嵌套项目和一个 Eclipse 工作区。

./././_images/eclipse-oxygen-01.png

创建一个 C++ 项目。

./././_images/eclipse-oxygen-02.png ./././_images/eclipse-oxygen-03.png

选择 ROS 2 软件包名称作为项目名称。选择 Makefile 项目和其他工具链。

./././_images/eclipse-oxygen-04.png

点击完成

./././_images/eclipse-oxygen-05.png

我们的项目应显示在 "项目浏览器 "中。

./././_images/eclipse-oxygen-06.png

在我们的项目中创建一个名为 "src "的文件夹。

./././_images/eclipse-oxygen-07.png

导入 git 仓库

./././_images/eclipse-oxygen-08.png

输入版本库 URL。

./././_images/eclipse-oxygen-09.png

重要： 使用我们之前创建的项目源文件夹作为目标文件夹。

提示：如果在选择目标文件夹路径时遇到问题，Eclipse 对话框需要在名称字段中输入名称。

./././_images/eclipse-oxygen-10.png

使用新项目向导导入。

./././_images/eclipse-oxygen-11.png

创建常规->项目。

./././_images/eclipse-oxygen-12.png

使用 git 仓库名称作为项目名称。重要：使用我们克隆 git 仓库的文件夹作为 "位置"。

./././_images/eclipse-oxygen-13.png

在 "项目浏览器 "视图中应能看到 git 项目和新项目。相同的文件被多次列出，但只有一个项目与 Egit 链接。

./././_images/eclipse-oxygen-14.png

再次重复此步骤。导入 git 仓库 pluginlib。

./././_images/eclipse-oxygen-15.png

重要： 使用源文件夹内的文件夹作为 "Destination->Directory（目的地->目录）"。

./././_images/eclipse-oxygen-16.png

重要：使用我们克隆的 git 仓库文件夹作为新项目的位置。

./././_images/eclipse-oxygen-17.png

在 tinyxml2_vendor git 仓库中运行相同的程序。

./././_images/eclipse-oxygen-18.png

重要提示：再次使用源文件夹内的文件夹。

./././_images/eclipse-oxygen-19.png

重要：使用我们克隆的文件夹位置作为新项目文件夹。

./././_images/eclipse-oxygen-20.png

现在，在 "项目浏览器 "视图中应该可以看到所有四个项目。

./././_images/eclipse-oxygen-21.png

点击右上角的 "项目浏览器 "视图，我们可以将 "项目展示 "更改为 "层次视图"。现在，它看起来就像硬盘上的 ROS-2 项目。但这种视图失去了与 Egit 的链接，因此请使用平面项目展示。如果你想查看哪个作者写了哪个代码行等信息，那么 Egit 链接是个不错的选择。

./././_images/eclipse-oxygen-22.png

转到 "C/C++ 构建 "部分，在 "构建命令 "中输入 "ment"。

./././_images/eclipse-oxygen-23.png

转到 "行为 "选项卡，取消选择 "清洁"，在 "构建 "文本框中输入 "构建"。

./././_images/eclipse-oxygen-24.png

在 "构建项目 "工作之前，我们需要关闭 Eclipse。打开 shell 并获取 ROS-2 setup.bash 文件的源代码，然后 cd 进入 eclipse 项目的目录（此处为：/home/ubu/rviz2_ws/rviz2_ws），并从该目录下启动 Eclipse。

./././_images/eclipse-oxygen-25.png

现在，代码自动完成、egit 注释、eclipse C/C++ 工具等都可以正常工作了。

./././_images/eclipse-oxygen-26.png

Eclipse-indexer

打开 rviz2 的 main.cpp 可能会显示大量 "未解决的包含 "警告。要解决这个问题，请进入 Project->Properties->C++ General->Path（路径）和 Symbols（符号）。单击 "References（引用）"选项卡并选择 "ros2_ws"。

./././_images/eclipse-oxygen-27.png

进入 C/C++-General->Path-and-Symbols（路径和符号），点击 "Source locations（源位置）"选项卡，然后点击 "Link folder（链接文件夹）"。选择 qt5 包含的位置。

./././_images/eclipse-oxygen-28.png

应该会显示下一张图片。在源位置添加排除项是个好主意，这样某些目录（如 "Build "和 "Install"）就不会被索引。

./././_images/eclipse-oxygen-29.png

转到 C++General->Preprocessor includes，选择 "CDT GCC Built in compiler settings [Shared]（CDT GCC 内置编译器设置 [共享]）"，然后在 "command to get compiler specs（获取编译器规格的命令）"文本框中输入以下内容：

-std=c++14
./././_images/eclipse-oxygen-30.png

转到 "C/C++-General->Indexer "并选择图片中的以下内容。例如，选择 "index unused headers as c files "来解决 QApplication 等问题，因为 QApplication 头文件的内容只有 "#include "qapplication.h"。

./././_images/eclipse-oxygen-31.png

运行索引器后（稍后会发生，所以您稍后也会看到），您可以看到它添加的内容

./././_images/eclipse-oxygen-32.png

然后右键单击 rviz2 项目并选择 "Indexer->Rebuild"（索引重建），这将开始重建索引（右下角有一个图标显示进度）。索引重建完成后，应该就能解决所有包含问题了。

./././_images/eclipse-oxygen-33.png

使用 eclipse 调试

转到 "C/C++-Build"，添加编译命令：

-dcmake_build_type（构建类型=调试
./././_images/eclipse-oxygen-34.png

然后在 eclipse 中进入 "Run->Debug Configurations"（运行->调试配置）并添加以下内容，然后点击 "Debug"（调试）。

./././_images/eclipse-oxygen-35.png