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eProsima Fast DDS

eProsima Fast DDS 是一个完整的开源 DDS 实现，适用于实时嵌入式架构和操作系统。另请参见 https://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-dds

先决条件

有 已安装.

安装软件包

最简单的方法是从 ROS 2 apt 软件仓库安装。

苏都 适切 安装 ROS-ROLLING-RMW-FASTRTPS-CPP

从源代码构建

从源代码构建也是另一种安装方式。

首先，克隆 ROS 2 工作区源代码目录中的 Fast DDS 和 rmw_fastrtps。

CD ros2_ws/src git 复制 https://github.com/ros2/rmw_fastrtps ros2/rmw_fastrtps -b 滚动 复制 https://github.com/eProsima/Fast-DDS eProsima/fastrtps

然后，为 Fast DDS 安装必要的软件包。

CD ... rosdep 安装 --从 来源 -i

最后，运行 colcon build。

胶管 构建 --symlink-install

改用 rmw_fastrtps

可以通过指定环境变量来选择 eProsima Fast DDS RMW：

出口 rmw_implementation=rmw_fastrtps_cpp

另请参见 与多个 RMW 实施项目合作

运行谈话者和倾听者

现在运行 话匣子 和 听众 来测试快速 DDS。

玫瑰2 运行 演示节点 话匣子

玫瑰2 运行 演示节点 听众