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生成 URDF 文件

目标 了解如何导出 URDF 文件

辅导水平： 中级

时间 5 分钟

大多数机器人专家都是以团队形式工作的，团队中通常包括一名负责开发机器人 CAD 模型的机械工程师。与其手工制作 URDF，不如从许多不同的 CAD 和建模程序中导出 URDF 模型。这些导出工具通常是由熟悉所使用的特定 CAD 程序的人员开发的。下面列出了适用于各种 CAD 和 3D 建模软件系统的 URDF 导出器。 ROS 核心维护者并不维护这些软件包。因此，我们对这些软件包的性能或易用性不作任何评价。 不过，我们认为制作一份可用 URDF 输出程序的列表会有所帮助。

CAD 出口商

• Blender URDF 输出器

• CREO 参数 URDF 输出器

• FreeCAD ROS 工作台

• FreeCAD CAD & ROS Open-Source Synergy (CROSS)

• Freecad 到凉亭出口商

• Fusion 360 URDF 输出程序

• OnShape URDF 输出程序

• SolidWorks URDF 输出器

• ExportURDF 库（Fusion360、OnShape、Solidworks）

• RoboForge 项目（免费/付费工具）

其他 URDF 导出和转换工具

• Gazebo SDF 格式转 URDF 解析器

• 用 Python 将 SDF 转换为 URDF

• URDF 转 Webots 模拟器格式

• "(《世界人权宣言》) Blender 机器人工具 存储库中有许多有用的工具，包括一个用于导出 来自 Blender 的 URDF 文件。

• CoppeliaSim URDF 输出程序

• Isaac Sim URDF 输出程序

查看 URDF 和 SDF 文件

• 常见 URDF 启动文件示例

• URDF 文件的网络浏览器 GitHub Repo 及样品； 实时网站

• 在 RViz 中查看 SDF 模型

• Jupyterlab URDF 查看器

如果您有喜欢的 URDF 工具，请考虑将其添加到上述列表中！