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迁移参数

在 ROS 1 中，参数与中央服务器相关联，允许在运行时通过使用网络应用程序接口检索参数。在 ROS 2 中，参数与每个节点相关联，并可在运行时通过 ROS 服务进行配置。

迁移 YAML 参数文件 

本指南介绍如何为 ROS 2 调整 ROS 1 的参数文件。

在 ROS 1 和 ROS 2 中，YAML 都用于编写参数文件。 ROS 2 的主要区别在于必须使用节点名来称呼参数。除了节点全称外，我们还使用 "ros__parameters "键来表示节点参数的开始。

例如，下面是 ROS 1 中的一个参数文件：

lidar_name: 动物
lidar_id: 10
港口: [11312, 11311, 21311]
排错: 真

假设前两个参数是针对一个名为 /lidar_ns/lidar_node_name，下一个参数是一个名为 /imu，以及我们要在两个节点上设置的最后一个参数。

我们将按如下方式构建 ROS 2 的参数文件：

/lidar_ns:
  节点名称:
    参数:
      lidar_name: 动物
      本我: 10
伊木:
  参数:
    港口: [2438, 2439, 2440]
/**:
  参数:
    排错: 真

注意使用通配符 (/**) 表示参数 排错 应在任何命名空间的任何节点上设置。

ROS 1 参数文件的某些功能在 ROS 2 中并不存在：